Steuerung 2 Achsroboter

Hallo Leute,

bin zur Zeit an einem Projekt mit einem 2 Achsroboter. Der Roboter soll mit 2 Servomotoren angetrieben werden.An den Servomotoren sind 2 Hebel montiert die nach unten verbunden sind (wie ein Deltaroboter jedoch nur in vertikaler und horizontaler Richtung verfahrbar).Es soll möglich sein die Koordinaten einzugeben und der Roboter soll Entsprechend verfahren.Mein Problem ist wie ich einen Transformationsalgorithmus entwerfe der mir die Entsprechned Winkelstellung der Servos berechnet.
Vielleicht hat einer eine Idee ?

Mfg

Hallo Leute,

hab mal ein Link zu einem ähnlichen Roboter reingestellt.

http://www.handling.de/scope_de_dias...html?id=449130

Bei meinem Modell kann man jedoch nur vertikal und horizontal verfahren nicht in die Tiefe.
Hab aber keine Ahnung wie ich die Berechnung für die benötigten Servowinkel anstelle.
Vielleicht könnt Ihr mir helfen ? Hat jemand eine Idee oder einen ähnlichen Roboter schon realisiert ? Für Tipps und Lösungsideen wäre ich dankbar.

Mfg