ASURO - Odometrie

Guten Abend liebe Forumbesucher,

habe mir den Roboterbausatz ASURO zugelegt, soweit alles zusammengebaut usw. er läuft auch. Erste Programme habe ich bereits geschrieben, wie geradeaus fahren, das auswerten der Taster &&&.

Nun stehe ich schon seid einigen Wochen vor dem Rätsel der Odometrie,
da mein Asuro nicht wirklich geradeaus fährt sondern einen leichten rechts drang hat. Mithilfe der Odometrie kann man diese Rechts/Linksdränge wohl beseitigen & den Asuro einfach nur geradeaus fahren lassen, doch leider blicke ich das Programm nicht.

Hat jemand vlt. ein funktionsfähiges Odometrie-Programm in C, das den Asuro geradeaus fahren lässt & den links bzw. rechtsdrang ausgleicht indem es die Odometriesensoren auswertet?

Damit wäre mir wirklich sehr geholfen,
schonmal vielen dank im voraus.

Liebe Grüße