Bammel's W.E.I.R.D.O. [Update: Neues Chassis]

Hallo,

Neues Chassis findet ihr ab hier. *KLICK*
Bild hier  

Thema Regelung findet ihr hier. *KLICK*

hatte schon in anderen Threads erwähnt das ich einen roboter baue nun möchte ich diesen mal vorstellen.

sein name ist, dank an william: W.E.I.R.D.O.
was heisen soll: White Expedition Intelligent Roboter Drone One

Zuerst mal ein bild:
Bild hier  

Also das Chassis ist von einem HengLong panzer.
Das getriebe ist derzeit im umbau da ich die EMG30 motoren gekauft habe. mir gefiehl das alte nicht. war zu laut, aus kunststoff und auch zu groß..

als akku verwende ich nun den lipo aus willas tricopter ;-) er hat eine nennspannung von 11,1Volt und 3200mAh und ist von kokam.

Das mainboard habe ich schon in einem anderen thread vorgestellt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...911&highlight=

zusätzlich habe ich nun noch ein motorkontroller erstellt. mit zwei parallelgeschalteten L298 so nach dem motto viel hilft viel :-D naja hatte auch beide noch rumliegen. diese werden von einem Atmega8 @16Mhz angesteuert der seine befehle via I2C vom hauptkontroller bekommt.

zusätzlich ist noch ein 433Mhz easy-radio funkmodul, eine Real-Time-Clock + I2C-eeprom, ein I2C 16x2 LCD und vorne ist noch ein SRF04 US-Sensor verbaut.

wenn die motoren montiert sind wird die chassiswanne mit einer alu-plate verschlossen um darauf dann die elektronik und sensoren zu befestigen. lediglich der motortreiber bleib in der wanne. evtl auch noch wenn ich es umsetzte eine akkuüberwachung aber das ist erstmal nebensächlich.

Meine ziele für diese projekt sind folgene:

- relativ gute navigation bzw wegerfassung (sogut es ketten zulassen) dazu gehören dann anfahrrampen usw.
- implementierung einer funkkamera und fernsteuerung des roboters via pc
- installation von weiteren sensoren. Hinten und an den seiten jeweils zwei Sharp IR, vorne sollen zwei US sensoren platz finden und ein 3 achs beschleunigungssensor um die lage feststellen zu können. ggf noch mit gyros
- navigation per GPS
- entwicklung einer ladestation die der roboter selber anfahren kann... ideen sind schon vorhanden
- entwicklung und montage eines greifarms (manipulator)
- mit hilfe der kamera und bildverarbeitung objekterkennung + greifen dieser objekt (vollautonom)

optional:
- ich überleg vorne sowas wie ein auswechselbaren vorsatz zu entwicklen. sprich einen linienfolger oder einen bürstenvorsatz. das ganze sollte dann immer die selbe I2C slave addresse haben und am anfang frag der hauptkontroller ab um welchen vorsatz es sich handelt.
was meint ihr dazu?
- ein neueres tragfähigeres chassis dann aber marke eigenbau

für all diese aufgabe lasse ich mir länger zeit habe mir also keine grenze gesetzt. als erstes soll der roboter zu meiner zufriedenheit navigieren können.

hat sich bereicht erledigt:
nun stellt sich noch die frage nach einen name für den roboter. wollte ihn ers W.E.R.O. (White Expeditions Roboter One) nennen da ich ursprünglich ein chassis selber bauen wollte das sollte dann weiß werden. dies ist er ja nun nicht mehr.. gut ich könnte in umlackieren aber das zerlegen des chassis könnte sich als sehr schwierig erweisen.

also wer ideen oder anregungen hat oder einfach nur einen komentare abgeben möchte! immer her damit.

Freundlicher Gruß,
Bammel

Hey,

Sieht ja echt super aus. Mit was hast du die Platinen erstellt? Gefräst oder geätzt? Kannst du mal ein Bild ohne des Mainboards machen? Was ist das für ein Akku? 11,1V und 3200mAh sind sehr reizvoll.

Wieso hast du so eine lange Antenne am ER400? Bei 433Mhz brauchst du einfach ein kurzes Drahtstück

Hi Sven!
Sieht echt super aus dein Roboter! Da hast du dir ja einiges an Aufgaben vorgenommen. Schönes rojekt an dem du bestimmt lange Spaß haben wirst.
Ich würde den Roboter W.E.I.R.D.O. nennen...:
White Expedition Intelligent Roboter Drone One 8-[

Dann hau mal ran, Bammel, wie er fährt hast du mir ja schon vorgeführt \:D/

@oratus sum:
der akku ist von kokam musst mal bei conrad schaun da findest den. (sry grade net ganz so viel zeit sonst würd ich es dir raussuchen.

die platinen aus dem buch sind mit sprintlayout gemacht ich persönlich arbeite aber lieber wegen der schaltplanfunktion mit eagle und somit habe ich den motortreiber mit eagle angefertigt. die platinen sind belichtet und geätzt.

nen bild kann ich bei gelegenheit mal machen. das bild ist auch nur entstanden weil cih den roboter in meinen bewerbungsunterlagen mit vorstelle um mein wissen darzulegen. die motoren und der ganze andere krams ist nur so reingelegt :-)

die antenne ist 17,5cm lang wegen lamda 1/4


@william:
dank dir... der name ist ja mal derbe geil erst recht der hintergedanken von dir finde ich lustig... der psychopat oder spinner :-) so müsste man eigentlich nen hexabot nennen. naja ich überlegs mir mal

ja sind echt viele dinge die ich realisieren möchte, aber ich habe auch keine lust "dutzende" von verschiedenen robotern zu bauen. das einzige was ich vllt noch mal amchen werde ich nen omniwheel-antrieb den finde ich noch sehr reizvoll... und iwas möchte ich auch nochmal nen hexabot bauen... aber erstmal so diese große do-to liste abgeharkt werden.

@andreas:
aber hallo dnan will ich aber auch bei dir vortschritte sehen.. sonst komm ich rum und trett dir in arsch :D


also dank euch schonmal ;-)

wow!
super, dass du jetzt schon deinen thread geöffnet hast, dass das alles so schnell ging hätt ich nicht gedacht :D
den namen W.E.I.R.D.O find ich echt gut, würd ihn an deiner stelle nehmen

ich wünsch dir natürlich auch viel glück an deinem projekt

MFG

ich hab mich auch dazu entschlossen. nun muss ich ihn nurnoch umlackieren und den namen mit drauflackieren :-D

NE Frage:

Könntest du mir die Eagle Schaltpläne für das Robocontroll mailen? Mich würde das brennend interessieren

das gibbes nur für sprintlayout und das ist dann wirklich nur das layout.

außerdem weis ich nicht wie das urheberrechtlich ist da das ganze ja mit einem buch verkauft wird.

Zitat:

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ich überleg vorne sowas wie ein auswechselbaren vorsatz zu entwicklen. sprich einen linienfolger oder einen bürstenvorsatz. das ganze sollte dann immer die selbe I2C slave addresse haben und am anfang frag der hauptkontroller ab um welchen vorsatz es sich handelt.
was meint ihr dazu?

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gibbes da irgendwelche ratschläge zu?! oder wie findet ihr die idee?

mir ist gerade noch ein punkt für meine ziele eingefallen :-)
da mich ja nochmal der omnidrive interesieren würde eine kleine drone zu bauen die auf dem WEIRDO mitgetragen wird und bei, was weis ich welchen grund, abgesetzt wird um irgendwas zu tun. aber das ist nur optional.

Zitat:

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eine kleine drone zu bauen die auf dem WEIRDO mitgetragen wird und bei, was weis ich welchen grund, abgesetzt wird um irgendwas zu tun

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Wie wärs, wenn die Drone ganz agil und schnell ist und die Pfadplanung für den Kettenroboter übernimmt? Die saust dann so umher und findet Ecken oder Linien oder sonstwas und sendet ein Signal (z.B. zwei modulierte LEDs oder Funk) aus. Der Kettenroboter folgt dann dem Signal und spart Strom, da er nicht alle Sackgassen selber abfahren muss.... Da würdest du bestimmt ne Weile dran basteln können :-D Ob sinnvoll oder nicht - diese Frage müssen wir alle uns ja gar nicht stellen...