(Schritt-) Motor für 8 Kg Roboter, bitte um Rat dafür

Hallo zusammen,

nachdem mein RP6 einige Pfunde zugelegt hat, mag er sich nun nicht mehr drehen ,-( Deshalb möchte ich eine einfache Roboterplattform (2 Antriebsräder, Grundplatte von ca. 30x30cm, Stützrad) basteln, und suche dafür eine geeignete Antriebsmöglichkeit.

Geplant ist:
BleiGel-Akku 12V 12Ah, 3Kg
Grundplatte, Mechanik Motoren: 2,5Kg
Elektronik, kl. Akku, Kamera usw nochmals ca. 1,5Kg
Rad-Durchmesser ca. 10cm - Geschwindigkeit ca. 40cm/s, er fährt meistens doch im kleinen Raum unter/auf dem Schreibtisch, deshalb wäre es von Vorteil, wenn man auch sehr langsam fahren kann, bis ca 1-3cm/s

Der grosse Akku ergibt sich aus dem Stromverbauch der Elektronik m. ARM-CPU+div ATMega, Cam und WLAN (ca. 1,5 A).

Leider siehts es bei mir auf der mechanischen Seite ziemlich düster aus, d.h. eine Motoraufhängung bekomme ich vielleicht noch hin, aber keine Halterung f. ein eigenes Getriebe o.ä.
Deshalb die Frage an euch, vielleicht habt ihr ja so einen ähnlichen Roboter zuhause:

Schrittmotor oder nicht?
Ins Auge gefasst habe ich das RN-Schrittmotormodul mit 2A zusammen mit 2x Sanyo-Denki ebenfalls 2A und ca 85Ncm von Robotikhardware
Alternativ zum Schrittmotor 2x Getriebemotoren EMG30 mit MD25

Mir wäre dabei eine "intelligenten" Motorsteuerungen sogar lieber, ist aber kein Muss.

Sind diese beiden Varianten überhaupt annähernd für das Gewicht von ca. 8Kg zu gebrauchen, bzw wieviel müsste ich abspecknen um damit hinzukommen? Der bekannte Rechner ermittelt für mich ca 2.4Nm. Ist hier Luft drin zu ca. 1,6 bei den Sanyo? ;)

Bei den EMG30 habe ich die Befürchtung, dass diese zu schnell und zu schwach für 8Kg sein könnten? habt ihr hier Erfahrungen?

Bei alternativen wie den Pollin Denso-Motoren fehlt mir wahrscheinlich das bastlerische Geschick, hier mit der Welle/Radaufhängung usw. umzugehen.

Falls der Sanyo von Robotikhardware denkbar ist, gibt es dafür eine einfache Möglichkeit, Räder anzubauen?

Vielleicht habt ihr einen Ratschlag für eine andere Kombination...

Viele Fragen ;)
Vielen Dank schonmal und Grüsse
Peter