schwirigkeiten beim zusammenführen zweier programme

Hallo,
ich wollte zwei programme zusammenführen und mache da wohl irgendetwas faltsch ich wollte ein linienprogramm mit einem kollisionsprogramm verbinden
mein momentaner stand ist so

Code:

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#include "asuro.h"

int main(void){
  unsigned int data[2];     
  Init();
  int p;
  FrontLED(ON);             
  MotorDir(FWD,FWD);         
  while(1){                 
 
    LineData(data);         

if(data[0]>data[1])       
{MotorSpeed(150,0);}     
  else
  {MotorSpeed(0,150);} 


if(PollSwitch()>1)
{                     
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(125,125);
for(p=0;p<300;p++)
{Sleep(72);}

MotorDir(BREAK,RWD);
MotorSpeed(0,125);
for(p=0;p<1000;p++)
{Sleep(72);}

}
}

return 0;
}

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er folgt erst der linie wenn er auf etwas stößt dreht er sich auch weg , aber wenn er wieder eine linie findet bleibt er stehen und verfolgt diese nicht wieder weiter. ich würde mich auf hilfe freuen

mfg Java

Hallo

Versuchs mal so:

Code:

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#include "asuro.h"

int main(void){
  unsigned int data[2];   
  Init();
  int p;
  FrontLED(ON);             
  MotorDir(FWD,FWD);       
  while(1){                 
 
    LineData(data);         

if(data[0]>data[1]){MotorSpeed(150,0);}     
else if (data[0]<data[1]){MotorSpeed(0,150);}
else if(PollSwitch()>1)
{                     
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(125,125);
for(p=0;p<300;p++)
{Sleep(72);}
MotorDir(BREAK,RWD);
MotorSpeed(0,125);
for(p=0;p<1000;p++)
{Sleep(72);}
MotorSpeed(100,100);
MotorDir(FWD,FWD);
}
}

return 0;
}

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Glaube das Problem lag daran dass nach einem Hindernis und darauf folgendem drehen nicht wieder auf FWD gesetzt wurde.

Gruß Thund3r