Stellwert ermitteln PI-Regler

Hallo ich brauch nochmal eure Hilfe.

Für eine Projektarbeit müssen wir einen PI-Regler programmieren der eine L298 H-Brücke über einen ATmega16 steuert. Die H-Brücke lässte einen Motor links/ rechts rum laufen.
Die H-Brücke kann nicht über PWM angesteuert werden.

Meine Frage ist nun wie kriege ich am besten die Stellwerte raus?

Die Formel und Ki Tn Kr etc hab ich alles, ich weiß nur nicht wie ich die Stellwerte richtig Festlege das er zur richtigen Zeit auf und zu fährt?

In der Datei findet ihr mein Programm die da angegebenn Stellwerte sind nur erstmal fiktiv angegeben.

Danke Schonmal

Hat sich erledigt hab alles raus bekommen