Multitasking im AVR-Studio in "C"!
Brauche wieder einmal eure Hilfe!
Bin noch ein Anfänger, möchte aber mehrere Dinge parallel laufen lassen.
Was ich bräuchte ist, ein Grundgerüst, damit ich darauf aufbauen kann.
Anbei ein Übungsprogramm, von dem ich nicht weiss, ob der Ansatz so stimmt, oder komplett falsch ist.
Wo bekommen ich Info's bzw. kann mir jemand den Code anbei aktualisieren. Wäre euch dankbar!
Momentan (jetziges Programm ist noch länger wie dies im Anhang) läuft mein Programm nicht gut, d.h: es macht was es will. Glaube die Funkt. im "Compare-Match-Teil sind zu lang!?!?.
Vorab schon Mal vielen Dank!
Mad
//======================== Programmbeschreibung ========================
// 1.) Die Zeitkritischen Funkt. werden über einen Switch/Case-Schleife mittels "i_ext" gesteuert
// 2.) 1x pro Millisek. sollten jene Funktionen aufgerufen werden, die sich ausserhalb der Switch-Case-Schleife befinden.
// 3.)Im "main-Teil" sind nur zeitunkritische Funktionen!
//================================================== ===================
#include "definition.h"
#include "LCD_def.h"
#include "lcd_drv.c"
uint8_t Funktion_LED_1(uint16_t ms);
uint8_t Funktion_LED_2(uint16_t ms);
uint8_t Funktion_LED_3(uint16_t ms);
uint8_t Tastaturabfr(uint16_t ms);
uint8_t In_Out_Abfr(uint16_t ms);
extern uint8_t i_ext = 0; // Eventhandler (steuert die zeitkritischen Funktionen) dekl. & init
//************** Beginn zeitkritische Funktionen !!!**********
ISR (TIMER0_COMP_vect)
{
switch(i_ext) // Eventhändler zum steuern des Ablaufs!!!
{
case 10: Funktion_LED_1(100); break; // bestimmen der Blinkfrequenz Led 1
// case 11: Funktion_LED_2(100); break; // bestimmen der Blinkfrequenz Led 2
// case 12: Funktion_LED_3(100); break; // bestimmen der Blinkfrequenz Led 3
}
//Tastaturabfr_4x3(100); break; // längere Funktionen mit LCD Ausgabe
//In_Out_Abfr(100); break; // längere Funktionen mit LCD Ausgabe
}
//************** Ende zeitkritische Funktionen !!!**********
int main()
{
//************************************************** **********************
// Timer Konfig. (Compare Match) zählt bis xx-Wert hoch (zB.: 8) --> IR
//************************************************** **********************
TIMSK |= (1 << OCIE0); // IRQ bei Compare Match
OCR0 = 8; // Vergleichswert 8 einstellen => ca. 1000 Hz (1ms) --> (8000000/1024/8)
sei(); // IRQs enable (Interrupt global einschalten)
TCCR0 |= (1 << WGM01); // CTC-Modus (Vergleichmodus)
TCCR0 |= (1 << CS00) | (1 << CS02); // Prescaler: 1/1024 (zB.: CPU-Takt 8000000/ Teiler 1024)
//************************************************** **********************
// I2C & LCD Konfiguration
//************************************************** **********************
lcd_init(); // LCD initialisieren
// i2c_init(); // initialize I2C library
//************************************************** **********************
// Port Konfig.
//************************************************** **********************
DDRA = 0x00; // Eing. Def.
PORTA= 0xFF; // Alle Pin via Pullup auf High
DDRB = 0xFF; // Ausg. Def.
PORTB= 0xFF; // Alle Pin via Pullup auf High
lcd_pos(2,0);
lcd_text("Guten Tag!");
_delay_ms(1000);
while(1) //endlos
{
lcd_clear();
lcd_pos(2,0);
lcd_text("Step 1!");
_delay_ms(1000);// was mich stört sind, diese sinnlosen delay's
i_ext = 10; //Aufruf Zeitk.-Funktion_LED_1() im Compare-Match-Modus;
_delay_ms(1000);
lcd_pos(2,0);
lcd_text("Step 2!");
_delay_ms(1000);
i_ext = 0; // Zeitkritischen-Funktionsaufruf sperren
LCD_Ausg();
_delay_ms(1000);
//usw:
} // ENDE while(1);
return 0;
} ENDE main();
//************************************************** **********************
// ZEIT-Kritische Funktion 1 wird mit einer Variable (i_ext) gesteuert
//************************************************** **********************
uint8_t Funktion_LED_1 (uint16_t ms) // Funktionsaufruf mit Wertübergabe
{
static uint16_t i_zaehler = 0; // Zähler auf 0 setzen (einmalig)
if (i_zaehler >= ms) // Zählerstand > wie Wert der Funktion --> rein in die Schleife
{ PORTB ^= (1 << PB1); // Toggle Pin 2 von PORT B
i_zaehler = 0; // Zähler wieder auf 0
}
i_zaehler ++; // sonst erhöhe Zähler um 1
return 0; // zurück ins HP
}
//************************************************** **********************
// NICHT-Zeitkritische Funktion
//************************************************** **********************
void LCD_Ausg(void)
{
lcd_clear(); // kompl. LCD löschen!!!!
_delay_ms(30);
lcd_text(" Hallo wie geht ");
lcd_pos(2,0);
lcd_text(" es dir ");
lcd_pos(3,0);
lcd_text(" heute? ");
lcd_pos(4,0);
lcd_text(" gut/schlecht? ");
}
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Was Du suchst ist ein Scheduler. Im einfachsten Fall ist es eine einfach verkette Liste mit Funktionspointern. Man kann es aber ein wenig komplizierter machen, wenn man zwei Task quasi parallel laufen lassen möchte. Da muss man PC, SP und die Register wieder passend setzten...
Naja, eine Statemachine ist eigentlich für was anderes gedacht und seine Aufgaben auf verschiedene Interrupts zu verteile ist auch nicht das wahre. Die Interrupt-Routinen lieber klein halten und in der Run-Loop den unkritischen Rest abarbeiten.
Ich habe mal einen einfachen Scheduler als Anhang mit drangehängt. Der Code ist leider nicht viel dokumentiert, sondern war einfach mal zum testen geschrieben worden. Eventuell ist der komplette Code nicht ganz fehlerfrei, weil ich nicht mehr weiß was ich zum Schluss damit gemacht habe. Interessant ist "list" und "main". Das ganze ist übrigens in diesem Fall so ausgelegt, dass es immer ein Element in der Liste gibt.
Die zwei Links sind auch zu empfehlen:
GOS: einfacher preemptive multitasking scheduler
http://www.mikrocontroller.net/topic/74026
Wartezeiten effektiv (Scheduler)
http://www.mikrocontroller.net/topic/12176
