Beschreibung IMU (inertial measurement unit)

Guten morgen,
ich suche eine Erklärung einer IMU, da ich das Zusammenspiel des Gyros und des ACC's noch nicht verstehe. Was ein Gyro und was ein ACC macht bzw. für Werte ausgibt und wie dann der Winkel im Raum bei den Gyro-Daten berechnet wird, ist klar. Aber wie die ACC-Daten zur Gyro-Kalibrierung benutzt werden und wie die Daten Gyro und ACC zusammengefügt werden, verstehe ich noch nicht. Kennt jemand eine Seite, auf der ich mich dazu einlesen kann?

Tschuess Peter