Rutschsensor für Roboterhand?

Hallo an alle,

ich konstruiere in meiner Diplomarbeit eine Roboterhand, die zusätzlich zu den normalen Druck- bzw. Infrarotsensoren einen Sensor haben soll, der merkt, wenn etwas aus der Hand rausrutscht. Zuerst dachte ich an soein wie er in jeder PC Maus eingebaut ist, aber es muss doch was anderes und kleineres geben?
Vielleicht kennt jemand von euch sogar einen Anbieter, bei dem ich sowas bestellen könnte.

Danke

Besteht denn noch Kontakt zur Hand wenn das Objekt rutscht? Ist es ein bestimmtes Objekt oder kann es alles mögliche sein?

Wenn der Kontakt noch besteht könnte man die Scherkraft messen. Die wäre beim Festhalten konstant (z.B. mit nem Piezo). Je nach Ausrichtung kannst du damit auch alle anderen Querkräfte ausschließen, hast nen aktiven, kleinen, empfindlichen Sensor und musst dich nur noch um die Signalaufarbeitung kümmern.

Für unsere Roboterhand in der Uni gab es mal diverse Pläne für Slip-Detection. Einer war tatsächlich ein Maus-Sensor, jedoch über eine Glasfaser direkt in die Fingerspitze gebracht. Der andere Plan war ein Mikrofon, dass die hochfrequenten Vibrationen wahrnimmt, die ein Objekt beim Rutschen macht. Beides wurde nicht getestet, waren nur Vorschläge. Soweit ich weiß wird gerad nur anhand von Druckdaten eine Slip-Detection gemacht.

Ich denke dass es das einfachste währe, wenn du einen Optischen Maussensor nimmst. Wenn das Objekt immer etwa gleich gross ist, und die selbe Form besitzt, reicht es gut, wenn du z.B. nur zwei Sensoren nimmst.

Zu dem Mikrofonsache: Man könnte auch einen Beschleunigungssensor in die Finger einbauen. Ich habe hier einen ADXL330 von AnalogDevice und nimmt selbst kleinste Schwingungen wahr.
Jedoch hättest du dann das Problem, dass ein wegrutschen während die Hand sich bewegt, schlecht registriert werden könne.


Greez JeyBee66