Strecke messen

hallo,
ich fahre 10 sekunden geradeaus. kann ich dann irgendwie abfragen, wie weit ich gefahren bin?

Johannes

In der RP6RobotBase.lib sind folgende Funktionen definiert probier es mal damit

Code:

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#define getLeftDistance() (mleft_dist)
#define getRightDistance() (mright_dist)

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geht leider nicht.

Du kannst die Funktion getLeftDistance() nicht aufrufen, wenn die RP6RobotBase.lib eingebunden ist?

Mit "geht nicht" ist keinen geholfen...Du musst schon sagen, WAS nicht geht, ob es eine Fehlermeldung oder soetwas gibt.

Code:

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#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main (void)
  {
  initRobotBase();
 
  uint16_t s_left = getLeftDistance();
  powerON();
  move(80, FWD, DIST_MM(200), true);
  uint16_t s = getLeftDistance() - s_left;
  move(80, BWD, DIST_MM(s), true);
  return 0;
  }

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Bei mir fährt der Roboter immer eine längere Strecke zurück, als vorwärts

Edit: So immer ungefähr 4mal so lang

Also das erste was mir auffällt, ist, dass du die Endlosschleife am Ende vergessen hast.
So kann es zu Probleme kommen. Weiterhin sind die Distanzen am Anfang immer 0 also macht das erste Auslesen schonmal keinen Sinn ;)
Ansonsten lass dir den Wert doch mal über UART ausgeben.
Vielleicht sind deine Encoder nicht richtig kalibriert.

EDIT: Ich sehe grade das Problem: soweit ich weiß, ist die gemessene Distanz nicht in Zentimerter oder so, sondern in Zählschritten...
Dann kann das mit dem DIST_MM /CM nicht klappen.

Code:

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#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main (void)
  {
  initRobotBase();
  powerON();
  task_RP6System();
  uint16_t s_left = mleft_dist;
  move(80, FWD, DIST_MM(200), true);
  task_RP6System();
  uint16_t s = mleft_dist - s_left;
  move(80, BWD, DIST_MM(s * 0.2512), true);
  while (true)
    {
        task_RP6System();
        }
  return 0;
  }

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Danke. Also muss ich das Ergebnis mal 0.2512 nehmen. So geht es auch. Das ist ja ungefähr das 4fache.

lass das DIST_MM einfach ganz weg das rechnet ja in Encoder Zählschritte um - Du hast aber sowieso schon den Wert in Zählschritten ;)

Also nicht move(80, BWD, DIST_MM(s * 0.2512), true);
sondern move(80, BWD, s, true);