"Elaripro" - Autonom, 4WD, Knicklenkung
Hallo,
wolle mal mein Projekt "Elaripro" vorstellen.
Kurz:
Es ist ein (noch nicht fertiges) Fahrzeug, das etwa 1m lang und 50cm breit ist. Jedes Rad hat einen eigenen Getriebemotor und die Lenkung ist eine Knicklenkung (aber passiv). Die Lenkung wird nicht durch einen Motor bzw. Hydraulik betrieben, sondern durch anpassen der Geschwindigkeit der einzelnen Räder. Ob das funktioniert, kann ich noch nicht sagen, da das Projekt nur langsam vorran kommt (nebenprojekt während des Studiums).
Die Daten:
- Allradantrieb 4x Denso Getriebemotor (Pollin)
- Knicklenkung (Torschanier, drehbar gelagert => Ausgleich von Unebenheiten im Gelände)
- 4 Blei-Gel-Akkus mit je 7 Ah. Sind zwar nicht leicht, aber billig.
- Fernbedienung mit Touchscreen, 2 Joysticks und 433 Mhz Funk (RFM12 Modul). Wurde aus einem Playstation-Controller gefertigt. Dient zur Entwicklung, später soll das Fahrzeug ja autonom fahren.
- Platine für Motorsteuerung hab ich schon fertig. Besteht aus VNH2SP30, Max485 und ATmega32, außerdem ist ein Anschluss für Drehencoder => Radgeschwindigkeit.
Das "Hauptgehirn" weiß ich noch nicht... Ich wollte dazu eigentlich ein Board von Olimex nehmen mit nem ARM-Controller, da fehlt mir aber noch ein bisschen das Wissen, drum mach ich erstmal alles andere fertig und kümmer mich nebenbei mal um die Geschichte. Da wir erst im 4. Semester Embedded Systems haben, werd ich mir da Zeit lassen. Vielleicht wirds ja auch was mit NIOS2.
Sonsoren hab ich bis jetzt:
- 2x Ultraschall (SRF02)
- 4x IR (Sharp GP2D12)
- 4x Drehencoder (ENA1J-498 R00064)
- 2x 3-Achsen-Beschleunigungssensor (mma7260)
GPS kommt später mal, jetzt soll er ersmal fahren :-)
Wer intressiert ist kann sich ja mal die Webseite dazu ansehen.
Hier noch ein (nicht ganz aktuelles) Foto:
Bild hier
