Bascom- Programmierung für RN-Control und RN-Stepp 297 mit T

Hoffentlich ist dieses Problem unter dem richtigen Forenthema!

Ich versuche einen Schrittmotor mit dem RN-Control V1.4 über den RN-Stepp 297 anzusteuern.
Weil ich den Motor genau, mit permanent ändernden Sollwerten, positionieren muss und bis zu 7000 Schritte bei max. 1500 Schritte / Sekunde ausführen muss, währe die RN-Control bei einer einfachen
For I = 1 To 7000
Stepper_takt = X : Waitus X : Stepper_takt = X
Waitms X
Next
Anweisung über 4,5 Sekunden blockiert und die restlichen Regelungen würden aus dem Ruder laufen.
Bei dem Programmierbeispiel 2
(siehe http://www.robotikhardware.de/download/rnstepp297.pdf )
wird ein Timer eingesetzt, der die RN-Control nicht blockiert. Es soll auch möglich sein, bei dem Timer mitzuzählen, um den Motor exakt positionieren zu können.
Leider habe ich das mit dem Timer und dem Zählen nicht geschafft.
Ich würde mich freuen, wenn mir jemand einen Auszug aus einem Quelltext überlassen könnte, damit ich das System verstehe.