.:APP - mein neuer Roboter:. (Frage zur Akkuwahl)

Momentan baue ich einen neuen Roboter, und zwar eine große Version von diesem hier

Verwendet werden nun statt langsamen Servos Schrittmotoren.


Ein paar Technische Daten:

Gewicht: momentan ca. 2,5Kg

Raddurchmesser: 12cm

angestrebte Geschwindigkeit: 1m/s

Länge:21cm

Breite:17cm

Höhe:14cm

Stromversorgung: LiPo Akkus

Hauptcontroller: Atmega 128

Material Chassis: Aluminium, 1,5mm


geplante Aufgaben:

-Kartierung der Umgebung

-Vernünftige Regelung der Motorgeschwindigkeit, erkennung von Schrittverlusten durch einen Maussensor und Drehencoder

-Linienverfolgung

-Kommunikation mit einem PC per Bluetoot, dazu eine "Steuerstandssoftware"

-Erkennung von bestimmten Formen und Farben


Wie ich die jeweiligen Aufgaben umsetzen werde, wird sich im Laufe der Zeit zeigen.






Aktueller Stand:
Bild hier  

Bild hier  



Schaltpläne gibt es bis jetzt auch ein paar.

Schaltplan vom Anzeigemodul

Schaltplan des Liniensensors

Schaltplan der Motorsteuerung

Die "Leistungselektronik" für die Motoren ist nicht im Schaltplan, da ich hier schon fertige Steuerungskarten habe.

Alle Module werden per I²C mit dem Master (Atmega 128) kommunizieren.



ich würde mich sehr über Fragen, Anmerkungen, Kritik usw freuen...

ich rate dir für eine genaue Kartierung ein Kompass modul einzubauen.
den ich bezweifle das die Schrittmotoren so genau sind.

Bin schon gespannt auf die Bluetooht komunikation.

guter tipp mit dem Kompass, schreibe ich auf meine liste...
die Bluetooth Verbindung, ja da bin ich auch gespannt... eigentlich bin ich von funk nicht so wirklich angetan, da man da nicht "mal eben" was nachmessen kann, aber was sollst... man braucht ja auch herrausforderungen und ausserdem kann man mit bluetooth echt coole Dinge machen... ;-)

Ich werde für mein projekt auch irgendwann Kompass und sogar GPS verwenden, aber bis dahin ist es noch ein sehr weiter weg. Meine Fernsteuerrung wird auch erstmal Kabelgebunden sein, Bluetooth wird für meine Zwecke eine zu geringe Reichweite haben.
Bisher sieht deine Konstruktion auch ziemlich stabil aus.

So, hier noch mal ein bild aus der Planung mit Google Sketchup...

Bild hier  

Die erste Platine (Linienerkennung) ist auch schon in Arbeit

nimmst du für die Lienenfolge Reflexkopler oder wie wärs mit ner Kammera ?
Ich hab das mal für den RP6 gemacht.

momentan sind noch reflexkoppler eingeplant... eine kamera wäre für den atmega zu viel berechnungsaufwand, da bräuchte ich noch einen rechner. ausserdem wird das nicht so einfach zu programmieren sein... das mit der kamera werde ich auf jeden fall mal testen, aber da ich noch nicht so der beste im programmieren bin, werde ich mich erstmal langsam herantasten.

mfg wisda.noobie

So, es gibt Neuigkeiten. Die Schrittmotor drehen sich, und zwar mit einer wirklich guten Geschwindigkeit und Kraft. Noch besteht die Steuerungslogik aus einem Haufen Krokoklemmen und zweckentfremdeten Platinen, mit der Richtigen Steuerungslogik habe ich aber schon angefangen. Jetzt Stellt sich mir nur eine Frage: Wenn ich 2 Timer eines Atmega8 im CTC-Modus betreiben will, kann ich ja nur Timer 1 und 2 verwenden. Sind die Timer Portgebunden oder kann ich die Frei auf irgendwelche Ports legen?
Meinem Verständnis nach ist das egal, aber ich wollte lieber nochmal sicher gehen...

mfg wisda.noobie

Hallo Wisda,

schönes Projekt, das hat mich dazu animiert bei meinem Projekt auch Schrittmotoren zu verwenden.

Bei deiner Beschreibung hast du erwähnt, dass du Drehgeber benutzen willst, hast du dir schon Gedanken gemacht wie du diese bei deinem Roboter anbringen willst? Außerdem hast du vor Maussensoren zu benutzen? Denkst du dabei an Sensoren aus einer optischen Maus?

Zu deiner Frage:
Du könntest mit den beiden Timern eine Interrupt Routine schreiben, die dann deine Ports so schaltet wie du das vor hast. Wenn du die Timer bspw. als Hardware-PWM nutzen willst, dann kannst du das nur an den dafür vorgesehenen Ports. (siehe Datenblatt)

wie ich die Drehgeber montiere weis ich noch nicht, wascheinlich drucke ich die auf Folie aus, bastel mir eine Alu-Scheibe in der Größe des rades und befestige die direkt am rad. Am liebsten wäre es mir gewesen, wenn ich schrittmotoren mit 2 Wellenenden gehabt hätte, aber die sind leider ziemlich teuer...

der Sensor soll in der Tat ein Optischer Maussensor sein, der über die PS/2 Schnittstelle abgefragt wird.

Danke für die Antwort mit den Timern. Das hilft mir sehr weiter.


mfg wisda.noobie