schrittmotor am küchenbrettroboter

ich möchte am küchenbrettroboter schrittmotoren anschliessen.
er wiegt ca 3kg und hat 9x 1,2v und 2100milliah. die räder sollen auf die achse direkt drauf. was gibt es und wo?
mfg pebisoft

Schau mal hier

Was hast du für einen raddurchmesser?
Es gibt bei Robotikhardware einen Schrittmotor, bei Reichelt und bei Pollin welche, was mir gerade so einfällt.

Außerdem hier:
http://www.mir-elektronik.de/index1.html
und hier:
www.nanotec.de

MFG moritz

der raddurchmesser soll bei 80-100mm liegen.
mfg pebisoft

Also dann bräuchtest du schon 90 Ncm bei 10 cm RAddurchmesser!
Allerdings sind diese Motoren selber schon relativ schwer, sind in den 3 Kilo schon 1-2 Kilo für Motoren eingerechnet?

MFg Moritz

danke nein, ich nehme weiterhin meine getriebemotoren und muss mir irgend etwas für die wegmessung ausdenken. die richtung bestimme ich schon mit einem kompassnodul.
mfg pebisoft

Nimm doch einfach encoderscheiben oder bastell dir sowas selber, das mache ich auch gerade bei dem Bot den ich baue. Das ganze kannst du dann über 2 Interrupts laufen lassen.

MFG Moritz

erklär mir einmal dein konzept wie du das machst. ich habe noch keine vernünftige lösung gefunden.
mfg pebisoft

Naja, ich montiere am Rad eine große Scheibe (Blatt Papier) mit Schwarz weißen Balken, hier mla ein B ild, dann wird es deutlicher:

Bild hier  

NUr das ich damit nicht eine Vollständige Positionsbestimmung des Rades wie hier im Bild, sondern nur den äußeren Ring und nicht ganz so fein nehme. Ein Rad in CD-Größe ist in 16 x schwarz, 16 x weiß unterteilt.
Nun montiere ich CNY70 an jedem Rad, duch die Übergänge verändert sich der ADC-Wert am AVR-Port an dem CNY-70 angebracht ist. Jetzt müsste man theoretisch schauen, wann der ADC einen bestimmten Wert über/unterschreitet, aber das ist mir zu aufwendig. Ich habe vor das Signal des CNY70 zu triggern, dass sollte mit OP-AMPs gehen, so dass ich nur noch 2 Interrupt-eingänge verwenden muss.

in der IRQ muss dann eine entsprechende Berechnung durchgeführt werden. Dabei ist die Berechnung einer Drehung eigentlich das größte Problem.

MFG Moritz