erstes Projekt: Schwimmender robot

Hi allerseits!
Also erstmal vorweg, ich bin relativ neu auf dem Gebiet robotik.
Allerdings hab ich schon ein paar erfahrungen mit elektronik usw, ich bin also nicht ganz unbedarft.
Mein seenot-rettungskreuzer-funktionsmodell is fast fertig und wartet auf den stapellauf (bei der ersten testfahrt vor n paar tagen am baggersee wärs schon fast abgesoffen, interessanterweise hat die gesamte elektronik die flut im schiff überlebt 8-[ ).
Per C-Control hab ich fürs auto auch ne steuerung für 4 fensterheber gebastelt, und auch n kleines interface mit nem PIC16F84 fürn paralellport hab ich schon gebastelt (nach schaltplan).
Nur mit assembler u.ä. haperts halt, aber es gibt nix was sich nicht lernen ließe. ich bin ja zum glück autoditaktisch (oder wie man das auch immer schreibt) veranlagt *g*
Soviel zu meinen "Referenzen", jetzt das Projekt:

Und zwar hab ich an ne art boot gedacht, in der größe so 10 bis max. 20 cm lang. es soll größtenteils unter wasser sein, es reicht wenn nur "die spitze des eisbergs" aud dem wasser guckt. das dng soll dann völlig autonom z.b. im swimmingpool rumwuseln.
Ne genaue form hab ich noch nicht im kopf, da muss ich mir noch was überlegen.

Die erste Überlegung war mal der antrieb. ich hab ziemlich viel hin und hergedacht, mir ist sogar n Voith-Schneider-Antrieb durch den kopf geblitzt, die idee hab ich allerdings sofort wieder verworfen. es soll ja kein wassertrecker werden sondern was kleines flinkes...
entschieden hab ich mich jetzt für nen vier-schrauben-antrieb. ich werde dann 2 wellen haben, die längs durchs ganze boot gehen und an den enden je eine schraube haben. das erscheint mir einfach am effektivsten.
die nächste frage ist wie ich die wellen zum rotieren bringe. ich hatte erst an nen zahnriemen-trieb gedacht. prinzipiell wohl keine schlechte idee. dann hab ich aber an die wasserpumpe in meinem pc gedacht... die hat ne feststehende spule, und am anker nen permanentmagneten. durch die 50Hz der netzspannung wird die spule laufend umgepolt und der anker gedreht. im prinzip n einfacher schrittmotor. das gehäuse is dass komplett vergossen und somit absolut wasserdicht, was mir beim robot sehr gefallen würde da dann die gefahr eines Wassereinbruchs übers stevenrohr nicht mehr besteht.
die frage is nur wie kann man das realisiern?

Soviel zum Antriebskonzept.

Bezüglich der steuerung schwebt mir einiges vor. In erster linie sollte das teil eigentlich leuten nachflitzen, was aber wohl recht schwer realisierbar ist, nach dem was ich hier bisher gelesen hab. man müsste da wohl mit wärmesensoren arbeiten, aber dann gibts das problem mit der reichweite.
Außerdem solls, wenn keine Person "in reichweite" is evtl die nächste lichtquelle ansteuern.
natürlich alles mit abstandssensoren, um nicht überall anzuecken.
Die hysterese soll im "verfolgunsmodus" recht großzügig sein, d.h. es darf gerne zick-zack fahren.

Das ganze würd ich dann nem kleineren mc überlassen, soll ja alles recht kompakt werden. Also nicht irgend eine c-Control oder so. außerdem sind meine geldmittel grad recht begrenzt, was die sache noch schwieriger macht.

Soweit bin ich jetzt mit meiner Planung, ich hoff ich habs nicht zu ausführlich geschildert ;)

Würd mich über Kommentare und Anregungen sehr freuen!!

Matthias

Edit: boah peinlich, erstes posting von mir und schon im falschen forum... wäre evtl. einer der Mods so freundlich das thema ins passende forum zu schieben? Danke!! 8-[