Zweiachsiges Kugelrad als Stützrad (Passivrolle)

hallo Selbstschrauber


Ich habe für mein Roboterfahrwerk zwei Antriebsräder und ein Stützrad vorgesehen. Das Stützrad ist ein zweiachsiges Kugelrad, was mit einer gefederten Schwenkgabel ergänzt ist. Gegenüber der Schwenkrolle (Schwenkrad) hat es den Vorteil, dass die Schwenkgabel bei Richtungswechsel nicht um 180 Grad drehen muss sondern stehen bleibt. Das Problem war allerdings bei dieser Konstruktion, dass das zweiachsige Kugelrad abgebremst wird, wenn es quer zur Fahrtrichtung über eine Polkappe rollt. Durch die gefederte Schwenkgabel weicht jedoch das Kugelrad jetzt seitlich aus und die Drehbewegung wird nicht behindert. Die Rückstellfeder bringt die Schwenkgabel wieder in Grundstellung. Dieses Hilfsrad gefällt mir besser als das Omniwheel, da dieses auf Teppichen mit Flusen leicht zusetzt und an den Teppichkanten schon mal hängen bleibt.


Ich habe dieses Kugelrad aus Teilen von einem ausgeschlachteten Videorecorder zusammen gebaut. Insbesondere der Federmechanismus war sehr hilfreich. Wenn jemand die Konstruktion nachbauen möchte:
Bild 1 Zwei Smile Plopp-Scheiben für das Kugelrad (D ca 45 mm; im Internet erhältlich)
Bild 2 Kugelrad mit eingegossener Lagerhülse für die innere Achse
Bild 3 Tragscheibe mit eingegossenen Lagerzapfen. Der Übergang ist mit Plastikringen verstärkt. Die Schwenkgabel ist aus Blech geformt. Die Schwenkkonstruktion (auf der einen Seite mit der Schwenkgabel verklebt) mit Rückstellfeder ist sichtbar.
Bild 4 Untersicht des montierten Kugelrades.
Bild 5 Draufsicht des montierten Kugelrades (obere Kugelhälfte entfernt)
Bild 6 Frontansicht des montierten Kugelrades (obere Kugelhälfte entfernt)
Bild 7 Draufsicht des kompletten Kugelrades
Bild 8 bis 11 Ansichten des Kugelrades am Roboterfahrwerk montiert.
Die Probefahrten waren erfolgreich:
http://www.youtube.com/watch?v=ZvQcqHLAfMU&feature=related
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