Humanoider (Fußball-) Roboter
hi,
in den letzten Jahren war ich im Forum hier sehr inaktiv, hab aber immer wieder mal reingeschaut und mir verschiedenste Beiträge durchgelesen. Daher weiß ich auch, dass alle paar Monate mal jemand das gleiche Ziel wie ich verfolgt "Humanoider Roboter"... ich muss zugeben auch diejenigen zu beschmunzeln, die mit modellbau- und html kenntnisse so etwas vor haben und der Roboter dann gleich selbst laufen lernen soll, seine umgebung erkunden soll mit fetter KI usw. ;-)
Da es im Internet noch nicht so viel zu zweibeinigen Robotern gibt, die Hobbymäßig zuhause entwickelt wurden, will ich euch hier teilhaben lassen und bin für jede Kritik offen.
Von der größe her möchte ich mich an der KidSize beim RoboCup orientieren und mich auch an die (konstruktions)regeln halten. Dass das Projekt nicht gerade günstig wird ist mir klar.. allein die Servos dürften 1000€ kosten.
Vorraussetzungen die ich mitbringe: Ich habe eine abgeschlossene Ausbildung zum Elektroniker für Automatisierungstechnik und studiere Elektrotechnik, komme jetzt ins 5. Semester (Praxissemester, hab daher auch endlich mal wieder zeit zuhause was zu basteln), kann Mikrocontroller sowohl in C als auch in ASM programmieren. Zuhause hab ich eine recht gut ausgestattete Werkstatt und auch ein Oszi ansonsten gibts alles andere was man evtl. bräuchte bei uns an der FH.
Mein erstes Ziel ist es einen Roboter zu bauen, der "einfach" nur gerde aus laufen kann und wenn er fällt selbstständig wieder aufstehn kann. Ich denke das ist ein realistisches Ziel für ein halbes Jahr.
Das schwierigste ist denke ich selbstständig das Gleichgewicht zu halten und somit auf äußere Einflüsse zu reagieren, denn einen festen Ablauf zum statischen gehen einzuprogrammieren stelle ich mir nicht sonderlich schwer vor sondern nur sehr zeitaufwändig.
Wichtig ist erstmal ein guter Beschleunigungs/Lagesensor... ein Freund von mir baut zur zeit zuhause einen Quatrocopter und hat dafür einen IMU3000: http://www.sparkfun.com/products/10252
Das allein wird aber nicht reichen. Unser gleichgewichtssinn berücksichtigt denk ich auch sehr die Druckverteilung auf unserem Fuß und die anspannung der einzelnen Muskeln. Dies will ich darüber erreichen, dass ich von den wichtigsten Servos den Stromverbrauch kontinuierlich erfasse:
Wenn der Roboter eine äußere Beschleunigung erfährt, wird das durch den Beschleunigungssensor registriert, aber der Stromverbrauch einzelner Servos müsste genauso ansteigen, da diese versuchen ihre Position zu halten.
Die erste zu klärende Frage wäre, welche Controller man für eine solch zeitkritische Regelungsaufgabe verwendet. Bisher hab ich zuhause nur Mega8 und 16 programmiert, in der FH einen 8051. Ich hab hier von der Embedded in nürnberg ein stm32-discovery Board, welches einen wesentlich schnelleren Controller hat (32Bit,40MHz oder so), allerdings hab ich bisher das Board nicht zum laufen gebraucht und ich würd gern bei Atmel bleiben, da ich mit deren controllern schon vertraut bin.
Als Servo hab ich mir diesen raus gesucht:
http://www.modellbaubichler.de/Servo...vo::13005.html
oder hat jemand einen besseren Servo als vorschlag?
Als erstes möchte ich mir 6 Servos bestellen und einen Beschleunigungssensor, um ein Bein aufzubauen... ich bin sehr Zuversichtlich, dass es klappt, fals ich beim Bein schon scheitere hab ich dann aber wenigstens keine 1000€ in Sand gesetzt, sondern hab 6 coole Servos mit denen man noch viele andere tolle Dinge baun kann ;-)
Würd mich über feedback freuen :) Gruß, LONy
