Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 5)
Techniker Miniprojekt 2011 Modell Kuka Roboterarm
Hallo,
mein Name ist André und mache zurzeit meinen Staatlich geprüften Techniker (2te von 2 Jahren). Zum Unterricht gehört neben ein 10 wöchiges Projekt in einem Unternehmen auch ein Miniprojekt, welches ich mit ein Schulkollegen zusammen mache.
Wir haben vor ein Kuka Roboterarm- Modell mit RC Servos auszustatten, so dass dieser nachher z.B. Würfel übereinander stapeln kann.
Hier mal ein Bild von den Modell
Anhang 20133
Der Roboter sollen nachher über 6 Achsen und ein Greif-Arm verfügen. Also insgesamt werden 7 Servos verbaut.
Über ein C# Programm sollen dann einmal manuell die Positionen der Servos angegeben werden und danach soll er diese automatisch abfahren können.
Also das C# Programm schickt die Daten an ein uC, welcher die Servos ansteuert.
So könnte das C# Programm nachher aussehen
Bild hier
Verwirklichen wollen wir das ganze mit ein atmega 644 den man bei reichelt in DIL-Gehäuse bestellen kann. Wir nehmen diesen, da dieser 6 PWM- Channels besitzt
Im ersten Schuljahr haben wir die Grundkentnissein von C# gelernt. Und unser Problem ist es momentan das wir noch nicht viel mit uC gemacht haben. Bzw. dieses Thema erst in zweiten Schuljahr durchnehmen. Das Miniprojekt muss bis zu den Winterferien fertig gestellt werden.
In Assembler haben wir leichte Kenntnisse. Wollen unsern uC aber in C programmieren. Zur Zeit arbeiten wir das Tutorial auf mikrocontroller.net durch.
Geschafft haben wir bereits Daten von C# Programm zum uC zu schicken. Wissen aber noch nicht wie wir diese bearbeiten können.
Wir hoffen bei Fragen ein wenig Hilfestellung von Euch zu bekommen.
Aber zurück zum Projekt
Momentan sind wir dabei den Roboter-Arm mit Servos auszustatten.
Verbaut werden 3 digital Servos mit 13 kg/cm und 4 digital Servos mit 1,6 kg/cm
Mit ein Dremel fräsen wir den Roboterarm zurecht. Was bis jetzt ganz gut klappt
Anhang 20134
Anhang 20135
Anhang 20136
Anhang 20137
So war unser erster Servo schnell untergebracht.
Und der erste Funktionstest ging auch gut
http://www.youtube.com/watch?v=SR5WZ...eature=related
schnell folgten weitere Servos
http://www.youtube.com/watch?v=1aw0pOjACMg&feature=related
In den ersten beiden Videos haben wir noch eine einfache Platine von Conrad verwendet um die Servos anzusteuern. Da die Ansteuerung aber nicht so genau war kam schnell der uC zum Einsatz. Jetzt ist auch das Brummen in Ruhestand weg
http://www.youtube.com/watch?v=Le3eztl9Hzk&feature=related
Und hier der aktuelle Stand. Momentan haben wir 4 Servos verbaut. Das uC Programm ist natürlich bis jetzt nur zum Testen da.
Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=Gbc_7tyJPNQ
Wenn man bedenkt, dass wir erst am Samstag angefangen sind mit den Projekt sind wir bis jetzt sehr zufrieden damit.
Wir hoffen euch gefällt es auch.
Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 3)
Hallo,
haben jetzt 5 Servos verbaut. Die Datenübertragung von C# auf den Mikrocontroller haben wir auch hinbekommen, auch so dass er diese verarbeiten kann.
Momentan versuchen wir den Greifarm zu realisieren
Hier nochmal 2-3 Bilder
Anhang 20147
Anhang 20148
Anhang 20149
Zum Schluss noch ein kleines Video :p
http://www.youtube.com/watch?v=guNsNSw-16o
Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 2)
Hey, danke für die Antwort.
hätte ich auch selber darauf kommen können :-)
Habe hier mal diesen Widerstand rausgesucht. Damit müsste es doch realisierbar sein oder?
http://www.conrad.de/ce/de/product/4...&WT.mc_id=epro
Den Spannungsabfall würden wir dann noch mit einer OP-Schaltung verstärken.
Und hier dann noch zwei Bilder, wo nachher der Roboterarm darauf geschraubt wird.
Einmal hier betriebsbereit: Die blauen Streifen sind Plexiglas-Platten und werden halt blau beleuchtet. Dies soll über PWM geschehen, sprich es soll langsam blau pulsieren
Anhang 20176
Hier im Störungsfall, wenn z.B. der Not-Aus gedrückt wird. Dabei pulsiert es schnell und in rot.
Anhang 20178
Der runde Kreis der unten links zu sehen ist wird ein Not-Aus und rechts daneben kommt ein Display was den aktuellen Zustand/ Störmeldungen anzeigt.
