Asuro Problem mit Programm

Ich habe folgendes Programm für meinen Asuro geschrieben, jedoch find ich den/die Fehler im Quelltext nicht warum es sich nicht mit der makeall übersetzen lässt.
Einen Fehler im Makefile kann ich ausschließen.
Vielen Dank für eure Hilfe
Florian

PS: Was bedeutet das /* ..... */

Code:

---

#include "asuro.h"


int Main (void)
{
//  unsigned int  i,data[2];
//  unsigned char count = 0,flag = 0;
  Init();
/*
  for (i = 0; i < 0x1FFF; i++)
  {
    OdometrieData(data);
    if ((data[0] <  200) && (flag == 1))
    {
      count ++;
      flag = 0;
    }
    if (data[0] >= 600) flag = 1;
  }
  if (count > 10) Programme();
*/
  while (1)
  { 
    if (PollSwitch())
    {
      while (PollSwitch());
      Programme();
    }
    Testfahrt();
  }
  return 0;
}


void Programme (void)
{
  unsigned char sw;
  SerPrint("Hello I am ASURO");
  for (;;)
  {
    sw = PollSwitch();
    if (sw == 0x01) Geradeaus();
    if (sw == 0x02) Abgrund();
    //if (sw == 0x04) L1();
    //if (sw == 0x08) L2();
        //if (sw == 0x16) L3();
        //if (sw == 0x32) L4();
  }
}


void Testfahrt(void)
{
  unsigned char s1=100,s2=100;

  MotorSpeed(150,150);
  MotorDir(FWD,FWD);

  while (1)
  {
    if (Wheelspeed[0]<150)s1++;
    if (Wheelspeed[0]>160)s1--;
    if (Wheelspeed[1]<150)s2++;
    if (Wheelspeed[1]>160)s2--;

    Msleep(2);
    MotorSpeed(s1,s2);
  }
}


void Abgrund(void)
#define STOP 200
{   
  unsigned int lineData[2];
  unsigned char running = 1;
  MotorDir(FWD,FWD);
  FrontLED(ON);
  MotorSpeed(255,255);
  do
  {
      LineData(lineData);
      if ((lineData[0] < STOP) || (lineData[1] < STOP))
          {
        MotorSpeed(0,0);
        BackLED(ON,ON);
        running = 0;
      }     
  }
  while (running);
  while(1);
}


void Geradeaus(void)
{
int Lnow;
int Rnow;
int Rold;
int Lold;
int Count;
int sl;
int sr;
unsigned int data[2];
  Count=0;
  sl=120;
  sr=120;
  while(1){
  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(sl,sr);
  OdometrieData(data);
  if (data[0] > 512) Lnow = 1; else Lnow = 0;
    if (data[1] > 512) Rnow = 1; else Rnow = 0;
  if (Lnow ^ Lold) Count++;
  if (Rnow ^ Rold) Count--;
  Lold=Lnow;
  Rold=Rnow;
  if (Count>0) {sr++;}
  if (Count<0) {sr--;}
  if (sr>254){sr=255; sl--;}
  if (sr<61){sr=60; sl++;}
  }
}

---

Was kommt den für eine Fehlermeldung?
Zwischen /*....*/ kommt Text oder Code der nicht eingebunden werden soll. Sollte auch farblich anders dargestellt werden.

Hallo

Wenn du eine eigene Funktion aufrufst muss sie zuvor bekannt gemacht werden:

Code:

---

#include "asuro.h"


void Testfahrt(void)
{
  unsigned char s1=100,s2=100;

  MotorSpeed(150,150);
  MotorDir(FWD,FWD);

  while (1)
  {
    if (Wheelspeed[0]<150)s1++;
    if (Wheelspeed[0]>160)s1--;
    if (Wheelspeed[1]<150)s2++;
    if (Wheelspeed[1]>160)s2--;

    Msleep(2);
    MotorSpeed(s1,s2);
  }
}


void Abgrund(void)
#define STOP 200
{
  unsigned int lineData[2];
  unsigned char running = 1;
  MotorDir(FWD,FWD);
  FrontLED(ON);
  MotorSpeed(255,255);
  do
  {
      LineData(lineData);
      if ((lineData[0] < STOP) || (lineData[1] < STOP))
          {
        MotorSpeed(0,0);
        BackLED(ON,ON);
        running = 0;
      }
  }
  while (running);
  while(1);
}


void Geradeaus(void)
{
int Lnow;
int Rnow;
int Rold=0;
int Lold=0;
int Count;
int sl;
int sr;
unsigned int data[2];
  Count=0;
  sl=120;
  sr=120;
  while(1){
  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(sl,sr);
  OdometrieData(data);
  if (data[0] > 512) Lnow = 1; else Lnow = 0;
    if (data[1] > 512) Rnow = 1; else Rnow = 0;
  if (Lnow ^ Lold) Count++;
  if (Rnow ^ Rold) Count--;
  Lold=Lnow;
  Rold=Rnow;
  if (Count>0) {sr++;}
  if (Count<0) {sr--;}
  if (sr>254){sr=255; sl--;}
  if (sr<61){sr=60; sl++;}
  }
}

void Programme (void)
{
  unsigned char sw;
  SerPrint("Hello I am ASURO");
  for (;;)
  {
    sw = PollSwitch();
    if (sw == 0x01) Geradeaus();
    if (sw == 0x02) Abgrund();
    //if (sw == 0x04) L1();
    //if (sw == 0x08) L2();
        //if (sw == 0x16) L3();
        //if (sw == 0x32) L4();
  }
}


int main(void)
{
//  unsigned int  i,data[2];
//  unsigned char count = 0,flag = 0;
  Init();
/*
  for (i = 0; i < 0x1FFF; i++)
  {
    OdometrieData(data);
    if ((data[0] <  200) && (flag == 1))
    {
      count ++;
      flag = 0;
    }
    if (data[0] >= 600) flag = 1;
  }
  if (count > 10) Programme();
*/
  while (1)
  {
    if (PollSwitch())
    {
      while (PollSwitch());
      Programme();
    }
    Testfahrt();
  }
  return 0;
}

---

Umgestellt und Main() wird kleingeschrieben, SerPrint() und WheelSpeed() kann ich nicht prüfen. Rold und Lold initialisiert. Besser kann ich's nicht, weil ich nicht die aktuelle Version der Lib installiert habe.

Code:

---

#include "asuro.h"

void a(void) // Deklaration und Definition (Bekanntmachung und Definition)
{
}

void b(void) // dito
{
        a();
}

void c(void); // Deklaration

int main(void)
{
  Init();
  a();
  b();
  c();
  while (1);
  return 0;
}

void c(void) // Definition
{
        a();
        b();
}

---

Ich hoffe, das stimmt so.

Gruß

mic

Hallo nochmal das umstellen hatte zunächst geklappt und die einzelnen methoden in meinem jetzigen code funktionieren einzeln auch.
Wenn ich jedoch mein programm compiliere kommt folgende fehlermeldung mit unwichtigen Warnungen aber einem Error.

Anhang 21142

Der Code:

Code:

---

#include "asuro.h"


void Testfahrt(void)
{
  #define FULL_L 250
#define FULL_R 250

/* Motor vorwärts */
void MotorFwd(void)
{
  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
}

/* Motor rückwärts */
void MotorRwd(void)
{
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
}

/* Motor rückwärts Links */
void MotorRwdL(void)
{
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(FULL_L,0);
}

/* Motor rückwärts Rechts */
void MotorRwdR(void)
{
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(0, FULL_R);
}

/* Motor stop */
void MotorStop(void)
{
  MotorSpeed(0,0);
}


  unsigned char t1, t2;

  while (1)
  {
    t1 = PollSwitch();
    t2 = PollSwitch();
    if (t1 == 0 && t2 == 0)        /* keine Taste */
    {
      MotorFwd();          /* vorwärts fahren */
      FrontLED(ON);
      BackLED(OFF,OFF);
    }
    else if (t1 && t2 && t1 == t2)
    {
      MotorStop();
      if (t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt? */
      {
        MotorRwdL();      /* Rückwärtskurve links fahren */
        FrontLED(OFF);
        BackLED(ON,OFF);
      }
      if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt? */
      {
        MotorRwdR();      /* Rückwärtskurve rechts fahren */
        FrontLED(OFF);
        BackLED(OFF,ON);
      }
      Msleep(1000);        /* 1 Sekunde fahren */
    }
  }
 while(1);
 return(0);
}



void Abgrund(void)
#define STOP 200
{
  unsigned int lineData[2];
  unsigned char running = 1;
  MotorDir(FWD,FWD);
  FrontLED(ON);
  Msleep(72);
  MotorSpeed(255,255);
  do
  {
      LineData(lineData);
      if ((lineData[0] < STOP) || (lineData[1] < STOP))
          {
            MotorDir(RWD,RWD);
        MotorSpeed(255,255);
        BackLED(ON,ON);
                Msleep(230);
        running = 0;
      }
  }
  while (running==1);
  MotorDir(BREAK,BREAK);
  Programme();
}


void Rechteck(void)
{

while(1)
{
StatusLED(GREEN);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(255,255);
Msleep(1000);
BackLED(ON,ON);
StatusLED(RED);
MotorDir(BREAK,BREAK);
Msleep(230);
BackLED(OFF,OFF);
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(255,255);
Msleep(220);

}
}

void Melodie(void)
{
  uint16_t i;                    //zähler
uint16_t data[2];      //odo
uint16_t zuf;            //zufall



//----------------------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------------------

//
// uint8_t zufall()
//
// Liefert eine 8Bit Pseudozufallszahl zurück,
// die Zahlenfolge wiederholt sich spätestens nach 65535 Aufrufen
//

uint8_t zufall()
{
        static uint16_t startwert=0x0AA;

        uint16_t temp;
        uint8_t n;
             
        for(n=1;n<8;n++)
        {
                temp = startwert;
                startwert=startwert << 1;
     
                temp ^= startwert;
                if ( ( temp & 0x4000 ) == 0x4000 )
                {
                        startwert |= 1;
                }
        }
     
        return (startwert);
}

//----------------------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------------------





// tone table: thanks to IVO

//Töne definieren - tiefere Töne brummen und scheppern
#define A4                440
#define B4                466
#define H4                493
#define C5                523
#define DES5        554
#define D5                587
#define ES5                622
#define E5                659
#define F5                698
#define GES5        740
#define G5                783
#define AS5                830
#define A5                880
#define B5                932
#define H5                987
#define C6                1046
#define DES6        1108
#define D6                1174
#define ES6        1244
#define E6                1318
#define F6                1396
#define GES6        1479
#define G6                1567
#define AS6                1661
#define A6                1760
#define B6                1864
#define H6                1975
#define C7                2093
#define DES7        2217
#define D7                2349
#define ES7                2489
#define E7                2637
#define F7                2793
#define GES7        2959
#define G7                3135
#define AS7                3322
#define A7                3520
#define H7                3729
#define B7                3951

#define HALF 300
#define FULL 600
#define _OFF 0
#define STOP 0


uint16_t duck_melody[]={
        C5,HALF,
        D5,HALF,
        E5,HALF,
        F5,HALF,
        G5,FULL,
        _OFF,HALF,
        G5,FULL,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        G5,FULL,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        G5,FULL,
        _OFF,HALF,

        F5,HALF,
        _OFF,HALF,
        F5,HALF,
        _OFF,HALF,
        F5,HALF,
        _OFF,HALF,
        F5,HALF,
        _OFF,HALF,
        E5,FULL,
        _OFF,HALF,
        E5,FULL,
        _OFF,HALF,

        D5,HALF,
        _OFF,HALF,
        D5,HALF,
        _OFF,HALF,
        D5,HALF,
        _OFF,HALF,
        D5,HALF,
        _OFF,HALF,

        C5,FULL,
        _OFF,HALF,

        STOP,STOP
};

uint16_t unknown_melody[]={
        G5,FULL,
        G5,FULL,
        A5,HALF,
        G5,HALF,
        C6,HALF,
        H5,HALF/2,
        G5,FULL,
        G5,FULL,
        A5,HALF,
        G5,HALF,
        D6,HALF,
        C6,HALF/2,
        G5,FULL,
        G5,FULL,
        G6,HALF,
        E6,HALF,
        C6,FULL,
        C6,FULL,
        H5,HALF,
        A5,HALF,
        F6,FULL,
        F6,FULL,
        E6,HALF,
        C6,HALF,
        D6,HALF,
        C6,HALF/2,

        STOP,STOP
};

uint16_t schwebung1[]={
        C5,1000,
        C5,1000,
        C5,1000,
        C5,2000,
        STOP,STOP
};
uint16_t schwebung2[]={
        D5,1000,
        E5,1000,
        F5,1000,
        G5,2000,
        STOP,STOP
};


/***************************************************************************
*        void StereoSound(uint16_t *noten1, uint16_t *noten2)
*       
*        use two motors as loudspeaker and create a sound on each motor
*
*  input
*        noten1,noten2:        tables with tone pitch and duration
*
***************************************************************************/
#define FS 31250 // controlled by timer2 8Mhz/256

void StereoSound(uint16_t *noten1, uint16_t *noten2)
{
        uint16_t index1=0,index2=0;
        uint16_t timer1,timer2;
        uint16_t phase1,phase2,angle1,angle2;
        uint8_t dir1=FWD,dir2=FWD;
        uint8_t speed1,speed2;

        angle1=(uint32_t)noten1[index1++]*65536/FS;
        timer1=noten1[index1++]*(FS/1000);               
        if(angle1==0)speed1=0;
        else speed1=255;

        angle2=(uint32_t)noten2[index2++]*65536/FS;
        timer2=noten2[index2++]*(FS/1000);               
        if(angle2==0)speed2=0;
        else speed2=255;

        MotorSpeed(speed1,speed2);

       
       
        cli(); // stop all interrupts





        while(timer1!=0)
        {
               
               
                timer1--;
                timer2--;
               
               
                if(timer1==0)
                {
                        angle1=(uint32_t)noten1[index1++]*65536/FS;       
                        timer1=noten1[index1++]*(FS/1000);
                        if(angle1==0)speed1=0;
                        else speed1=255;
                               
                        MotorSpeed(speed1,speed2);

               
                        if ( angle1 > 0 )
                        {
                        //links an
                        PORTC |=(1<<PC1);
                        }
               
                        else
                        //links aus 
                        {
                        PORTC &=~(1<<PC1);
                        }



                        //statusLED

                zuf = zufall();                    // Zufallszahlen zw. 0 und 255
                zuf = zuf * 3;                      // 255 510 765

                if ((zuf > 510)) 
                        {
                        StatusLED(RED);
                        }
                else if ((zuf > 255) && (zuf <= 510)) 
                        {
                        StatusLED(YELLOW);
                        }
                else if (zuf <= 255) 
                        {
                        StatusLED(GREEN);
                        }


               
               
                if(timer2==0)
                {
                        angle2=(uint32_t)noten2[index2++]*65536/FS;       
                        timer2=noten2[index2++]*(FS/1000);
                        if(angle2==0)speed2=0;
                        else speed2=255;                       
                                                       
                        MotorSpeed(speed1,speed2);

                        if ( angle2 > 0 )
                        {
                        //rechts an
                        PORTC |=(1<<PC0);
                        }
               
                        else
                        //rechts aus 
                        {
                        PORTC &=~(1<<PC0);
                        }
                }

               
               


                }
               
                if(timer2==0)
                {
                        angle2=(uint32_t)noten2[index2++]*65536/FS;       
                        timer2=noten2[index2++]*(FS/1000);
                        if(angle2==0)speed2=0;
                        else speed2=255;                       
                                                       
                        MotorSpeed(speed1,speed2);

                       
                }
                       
               

                phase1+=angle1;
               
                if(phase1&0x8000) dir1=FWD;
                else dir1=RWD;
               
                phase2+=angle2;
               
                if(phase2&0x8000) dir2=FWD;
                else dir2=RWD;
                MotorDir(dir1,dir2);
               
                // sync with Timer2 ( 31250Hz )
                while(!(TIFR&(1<<TOV2)));
                TIFR|=TIFR&(1<<TOV2);
        }

       
        MotorSpeed(0,0);
        sei(); // enable all interrupts
}





        // 1 sec "Anfangs-Zufallszahl"
          StatusLED(OFF);
          BackLED(OFF,OFF);

          Msleep(1000);

        StatusLED(OFF);
        BackLED(ON,ON);
       
        DDRC = (1<<PC1);
          DDRC |= (1<<PC0);
        PORTC=(1<<PC1);
        PORTC |=(1<<PC0);

        // One voice on two notors
        StereoSound(duck_melody,duck_melody);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // Two voices, one on each Motor
        StereoSound(duck_melody,&duck_melody[4]);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);


        // Two voices, one on each Motor
        StereoSound(duck_melody,&duck_melody[6]);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // Two voices, one on each Motor
        StereoSound(duck_melody,&duck_melody[8]);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // One voice on two notors
        StereoSound(unknown_melody,unknown_melody);
       
        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // Two voices, one on each Motor
        StereoSound(unknown_melody,&unknown_melody[6]);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // Two different melodies
        StereoSound(unknown_melody,duck_melody);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        StatusLED(OFF);
        StereoSound(schwebung1,schwebung2);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        StatusLED(Green);

        Programme();       



}

void Programme (void)
{
  unsigned char sw;
  SerPrint("Hello I am ASURO");
  for (;;)
  {
    sw = PollSwitch();
    if (sw == 0x01) Melodie();
    if (sw == 0x02) Abgrund();
    if (sw == 0x04) Rechteck();
    //if (sw == 0x08) L2();
        //if (sw == 0x16) L3();
        //if (sw == 0x32) L4();
  }
}


int main(void)
{
  unsigned int  i,data[2];
  unsigned char count = 0,flag = 0;
  Init();

  for (i = 0; i < 0x1FFF; i++)
  {
    OdometrieData(data);
    if ((data[0] <  200) && (flag == 1))
    {
      count ++;
      flag = 0;
    }
    if (data[0] >= 600) flag = 1;
  }
  if (count > 10) Programme();

 /* while (1)
  {
    if (PollSwitch())
    {
      while (PollSwitch());
      Programme();
    }
*/        else
  Testfahrt();
 
//  }
 
  return 0;
}

---

Code:

---

#include "asuro.h"

void Testfahrt(void)
{
        #define FULL_L 250
        #define FULL_R 250

        /* Motor vorwärts */
        void MotorFwd(void)
        {
                MotorDir(FWD,FWD);
                MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
        }

        /* Motor rückwärts */
        void MotorRwd(void)
        {
                MotorDir(RWD,RWD);
                MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
        }

        /* Motor rückwärts Links */
        void MotorRwdL(void)
        {
                MotorDir(RWD,RWD);
                MotorSpeed(FULL_L,0);
        }

        /* Motor rückwärts Rechts */
        void MotorRwdR(void)
        {
                MotorDir(RWD,RWD);
                MotorSpeed(0, FULL_R);
        }

        /* Motor stop */
        void MotorStop(void)
        {
        MotorSpeed(0,0);
        }

        unsigned char t1, t2;

        while (1)
        {
                t1 = PollSwitch();
                t2 = PollSwitch();
                if (t1 == 0 && t2 == 0)        /* keine Taste */
                {
                        MotorFwd();          /* vorwärts fahren */
                        FrontLED(ON);
                        BackLED(OFF,OFF);
                }
                else if (t1 && t2 && t1 == t2)
                {
                        MotorStop();
                        if (t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt? */
                        {
                                MotorRwdL();      /* Rückwärtskurve links fahren */
                                FrontLED(OFF);
                                BackLED(ON,OFF);
                        }
                        if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt? */
                        {
                        MotorRwdR();      /* Rückwärtskurve rechts fahren */
                        FrontLED(OFF);
                        BackLED(OFF,ON);
                        }
                        Msleep(1000);        /* 1 Sekunde fahren */
                }
        }
}


void Programme (void);
void Abgrund(void)
#define Anhalten 200
{
  unsigned int lineData[2];
  unsigned char running = 1;
  MotorDir(FWD,FWD);
  FrontLED(ON);
  Msleep(72);
  MotorSpeed(255,255);
  do
  {
      LineData(lineData);
      if ((lineData[0] < Anhalten) || (lineData[1] < Anhalten))
          {
            MotorDir(RWD,RWD);
        MotorSpeed(255,255);
        BackLED(ON,ON);
                Msleep(230);
        running = 0;
      }
  }
  while (running==1);
  MotorDir(BREAK,BREAK);
  Programme();
}


void Rechteck(void)
{

while(1)
{
StatusLED(GREEN);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(255,255);
Msleep(1000);
BackLED(ON,ON);
StatusLED(RED);
MotorDir(BREAK,BREAK);
Msleep(230);
BackLED(OFF,OFF);
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(255,255);
Msleep(220);

}
}

void Melodie(void)
{
        //uint16_t i;                    //zähler
        //uint16_t data[2];      //odo
        uint16_t zuf;            //zufall



//----------------------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------------------

//
// uint8_t zufall()
//
// Liefert eine 8Bit Pseudozufallszahl zurück,
// die Zahlenfolge wiederholt sich spätestens nach 65535 Aufrufen
//

uint8_t zufall(void)
{
        static uint16_t startwert=0x0AA;

        uint16_t temp;
        uint8_t n;

        for(n=1;n<8;n++)
        {
                temp = startwert;
                startwert=startwert << 1;

                temp ^= startwert;
                if ( ( temp & 0x4000 ) == 0x4000 )
                {
                        startwert |= 1;
                }
        }

        return (startwert);
}

//----------------------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------------------





// tone table: thanks to IVO

//Töne definieren - tiefere Töne brummen und scheppern
#define A4                440
#define B4                466
#define H4                493
#define C5                523
#define DES5        554
#define D5                587
#define ES5                622
#define E5                659
#define F5                698
#define GES5        740
#define G5                783
#define AS5                830
#define A5                880
#define B5                932
#define H5                987
#define C6                1046
#define DES6        1108
#define D6                1174
#define ES6        1244
#define E6                1318
#define F6                1396
#define GES6        1479
#define G6                1567
#define AS6                1661
#define A6                1760
#define B6                1864
#define H6                1975
#define C7                2093
#define DES7        2217
#define D7                2349
#define ES7                2489
#define E7                2637
#define F7                2793
#define GES7        2959
#define G7                3135
#define AS7                3322
#define A7                3520
#define H7                3729
#define B7                3951

#define HALF 300
#define FULL 600
#define _OFF 0
#define STOPP 0


uint16_t duck_melody[]={
        C5,HALF,
        D5,HALF,
        E5,HALF,
        F5,HALF,
        G5,FULL,
        _OFF,HALF,
        G5,FULL,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        G5,FULL,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        A5,HALF,
        _OFF,HALF,
        G5,FULL,
        _OFF,HALF,

        F5,HALF,
        _OFF,HALF,
        F5,HALF,
        _OFF,HALF,
        F5,HALF,
        _OFF,HALF,
        F5,HALF,
        _OFF,HALF,
        E5,FULL,
        _OFF,HALF,
        E5,FULL,
        _OFF,HALF,

        D5,HALF,
        _OFF,HALF,
        D5,HALF,
        _OFF,HALF,
        D5,HALF,
        _OFF,HALF,
        D5,HALF,
        _OFF,HALF,

        C5,FULL,
        _OFF,HALF,

        STOPP,STOPP
};

uint16_t unknown_melody[]={
        G5,FULL,
        G5,FULL,
        A5,HALF,
        G5,HALF,
        C6,HALF,
        H5,HALF/2,
        G5,FULL,
        G5,FULL,
        A5,HALF,
        G5,HALF,
        D6,HALF,
        C6,HALF/2,
        G5,FULL,
        G5,FULL,
        G6,HALF,
        E6,HALF,
        C6,FULL,
        C6,FULL,
        H5,HALF,
        A5,HALF,
        F6,FULL,
        F6,FULL,
        E6,HALF,
        C6,HALF,
        D6,HALF,
        C6,HALF/2,

        STOPP,STOPP
};

uint16_t schwebung1[]={
        C5,1000,
        C5,1000,
        C5,1000,
        C5,2000,
        STOPP,STOPP
};
uint16_t schwebung2[]={
        D5,1000,
        E5,1000,
        F5,1000,
        G5,2000,
        STOPP,STOPP
};


/***************************************************************************
*        void StereoSound(uint16_t *noten1, uint16_t *noten2)
*
*        use two motors as loudspeaker and create a sound on each motor
*
*  input
*        noten1,noten2:        tables with tone pitch and duration
*
***************************************************************************/
#define FS 31250 // controlled by timer2 8Mhz/256

void StereoSound(uint16_t *noten1, uint16_t *noten2)
{
        uint16_t index1=0,index2=0;
        uint16_t timer1,timer2;
        uint16_t phase1=0,phase2=0,angle1,angle2;
        uint8_t dir1=FWD,dir2=FWD;
        uint8_t speed1,speed2;

        angle1=(uint32_t)noten1[index1++]*65536/FS;
        timer1=noten1[index1++]*(FS/1000);
        if(angle1==0)speed1=0;
        else speed1=255;

        angle2=(uint32_t)noten2[index2++]*65536/FS;
        timer2=noten2[index2++]*(FS/1000);
        if(angle2==0)speed2=0;
        else speed2=255;

        MotorSpeed(speed1,speed2);



        cli(); // stop all interrupts





        while(timer1!=0)
        {


                timer1--;
                timer2--;


                if(timer1==0)
                {
                        angle1=(uint32_t)noten1[index1++]*65536/FS;
                        timer1=noten1[index1++]*(FS/1000);
                        if(angle1==0)speed1=0;
                        else speed1=255;

                        MotorSpeed(speed1,speed2);


                        if ( angle1 > 0 )
                        {
                        //links an
                        PORTC |=(1<<PC1);
                        }

                        else
                        //links aus
                        {
                        PORTC &=~(1<<PC1);
                        }



                        //statusLED

                zuf = zufall();                    // Zufallszahlen zw. 0 und 255
                zuf = zuf * 3;                      // 255 510 765

                if ((zuf > 510))
                        {
                        StatusLED(RED);
                        }
                else if ((zuf > 255) && (zuf <= 510))
                        {
                        StatusLED(YELLOW);
                        }
                else if (zuf <= 255)
                        {
                        StatusLED(GREEN);
                        }




                if(timer2==0)
                {
                        angle2=(uint32_t)noten2[index2++]*65536/FS;
                        timer2=noten2[index2++]*(FS/1000);
                        if(angle2==0)speed2=0;
                        else speed2=255;

                        MotorSpeed(speed1,speed2);

                        if ( angle2 > 0 )
                        {
                        //rechts an
                        PORTC |=(1<<PC0);
                        }

                        else
                        //rechts aus
                        {
                        PORTC &=~(1<<PC0);
                        }
                }





                }

                if(timer2==0)
                {
                        angle2=(uint32_t)noten2[index2++]*65536/FS;
                        timer2=noten2[index2++]*(FS/1000);
                        if(angle2==0)speed2=0;
                        else speed2=255;

                        MotorSpeed(speed1,speed2);


                }



                phase1+=angle1;

                if(phase1&0x8000) dir1=FWD;
                else dir1=RWD;

                phase2+=angle2;

                if(phase2&0x8000) dir2=FWD;
                else dir2=RWD;
                MotorDir(dir1,dir2);

                // sync with Timer2 ( 31250Hz )
                while(!(TIFR&(1<<TOV2)));
                TIFR|=TIFR&(1<<TOV2);
        }


        MotorSpeed(0,0);
        sei(); // enable all interrupts
}





        // 1 sec "Anfangs-Zufallszahl"
          StatusLED(OFF);
          BackLED(OFF,OFF);

          Msleep(1000);

        StatusLED(OFF);
        BackLED(ON,ON);

        DDRC = (1<<PC1);
          DDRC |= (1<<PC0);
        PORTC=(1<<PC1);
        PORTC |=(1<<PC0);

        // One voice on two notors
        StereoSound(duck_melody,duck_melody);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // Two voices, one on each Motor
        StereoSound(duck_melody,&duck_melody[4]);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);


        // Two voices, one on each Motor
        StereoSound(duck_melody,&duck_melody[6]);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // Two voices, one on each Motor
        StereoSound(duck_melody,&duck_melody[8]);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // One voice on two notors
        StereoSound(unknown_melody,unknown_melody);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // Two voices, one on each Motor
        StereoSound(unknown_melody,&unknown_melody[6]);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        // Two different melodies
        StereoSound(unknown_melody,duck_melody);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        StatusLED(OFF);
        StereoSound(schwebung1,schwebung2);

        StatusLED(OFF);
        PORTC=(0<<PC1);
        PORTC |=(0<<PC0);
        Msleep(1000);

        StatusLED(GREEN);

        Programme();



}

void Programme (void)
{
  unsigned char sw;
  SerPrint("Hello I am ASURO");
  for (;;)
  {
    sw = PollSwitch();
    if (sw == 0x01) Melodie();
    if (sw == 0x02) Abgrund();
    if (sw == 0x04) Rechteck();
    //if (sw == 0x08) L2();
        //if (sw == 0x16) L3();
        //if (sw == 0x32) L4();
  }
}


int main(void)
{
  unsigned int  i,data[2];
  unsigned char count = 0,flag = 0;
  Init();

  for (i = 0; i < 0x1FFF; i++)
  {
    OdometrieData(data);
    if ((data[0] <  200) && (flag == 1))
    {
      count ++;
      flag = 0;
    }
    if (data[0] >= 600) flag = 1;
  }
  if (count > 10) Programme();

 /* while (1)
  {
    if (PollSwitch())
    {
      while (PollSwitch());
      Programme();
    }
*/        else
  Testfahrt();

//  }

  return 0;
}

---

Nur die Kompilerfehler und -warnungen beseitigt, Ablauf oder Funktion nicht überprüft. Dein #define STOP-Konzept solltest du mal überdenken.

Mehr Übersicht erhältst du mit der #include-Funktion. Wenn du z.B. den folgenden Code in einer Datei testfahrt.c speicherst

Code:

---

void Testfahrt(void)
{
        #define FULL_L 250
        #define FULL_R 250

        /* Motor vorwärts */
        void MotorFwd(void)
        {
                MotorDir(FWD,FWD);
                MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
        }

        /* Motor rückwärts */
        void MotorRwd(void)
        {
                MotorDir(RWD,RWD);
                MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
        }

        /* Motor rückwärts Links */
        void MotorRwdL(void)
        {
                MotorDir(RWD,RWD);
                MotorSpeed(FULL_L,0);
        }

        /* Motor rückwärts Rechts */
        void MotorRwdR(void)
        {
                MotorDir(RWD,RWD);
                MotorSpeed(0, FULL_R);
        }

        /* Motor stop */
        void MotorStop(void)
        {
        MotorSpeed(0,0);
        }

        unsigned char t1, t2;

        while (1)
        {
                t1 = PollSwitch();
                t2 = PollSwitch();
                if (t1 == 0 && t2 == 0)        /* keine Taste */
                {
                        MotorFwd();          /* vorwärts fahren */
                        FrontLED(ON);
                        BackLED(OFF,OFF);
                }
                else if (t1 && t2 && t1 == t2)
                {
                        MotorStop();
                        if (t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt? */
                        {
                                MotorRwdL();      /* Rückwärtskurve links fahren */
                                FrontLED(OFF);
                                BackLED(ON,OFF);
                        }
                        if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt? */
                        {
                        MotorRwdR();      /* Rückwärtskurve rechts fahren */
                        FrontLED(OFF);
                        BackLED(OFF,ON);
                        }
                        Msleep(1000);        /* 1 Sekunde fahren */
                }
        }
}

---

kannst du die Datei an jeder beliebigen Stelle in deinem Programm wieder einsetzen. Für den Kompiler ist es dann so als ob der Inhalt der Datei genau an dieser Stelle eingegeben worden wäre:

Code:

---

#include "asuro.h"

#include "testfahrt.c" // Datei muss im selben Verzeichniss wie das Programm sein!

void Programme (void);
void Abgrund(void)
#define Anhalten 200
{
  unsigned int lineData[2];
  unsigned char running = 1;
  MotorDir(FWD,FWD);
  FrontLED(ON);
  Msleep(72);
  MotorSpeed(255,255);
  do
  {
      LineData(lineData);
      if ((lineData[0] < Anhalten) || (lineData[1] < Anhalten))
          {
            MotorDir(RWD,RWD);
        MotorSpeed(255,255);
        BackLED(ON,ON);
                Msleep(230);
        running = 0;
      }
  }
  while (running==1);
  MotorDir(BREAK,BREAK);
  Programme();
}


void Rechteck(void)
{

while(1)
{
StatusLED(GREEN);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(255,255);
Msleep(1000);
BackLED(ON,ON);
StatusLED(RED);
MotorDir(BREAK,BREAK);
Msleep(230);
BackLED(OFF,OFF);
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(255,255);
Msleep(220);

}
}

#include "melodie.c" // Die ausgelagerten Soundfunktionen

void Programme (void)
{
  unsigned char sw;
  SerPrint("Hello I am ASURO");
  for (;;)
  {
    sw = PollSwitch();
    if (sw == 0x01) Melodie();
    if (sw == 0x02) Abgrund();
    if (sw == 0x04) Rechteck();
    //if (sw == 0x08) L2();
        //if (sw == 0x16) L3();
        //if (sw == 0x32) L4();
  }
}


int main(void)
{
  unsigned int  i,data[2];
  unsigned char count = 0,flag = 0;
  Init();

  for (i = 0; i < 0x1FFF; i++)
  {
    OdometrieData(data);
    if ((data[0] <  200) && (flag == 1))
    {
      count ++;
      flag = 0;
    }
    if (data[0] >= 600) flag = 1;
  }
  if (count > 10) Programme();

 /* while (1)
  {
    if (PollSwitch())
    {
      while (PollSwitch());
      Programme();
    }
*/        else
  Testfahrt();

//  }

  return 0;
}

---

Mit der Tonausgabe und melodie.c funktioniert es genauso. Das ist der Anfang eigener Libraries.

Gruß

mic

Super wirklich vielen Dank!
Im Moment nutze ich Programmers Notepad aber wie gesagt ist es für mich sehr schwer die Fehler in meinem Quelltext zu finden.
Wie findest du alle Fehler immer so schnell?
Gibt es auch bessere Programmierumgebungen die mir konkretere Auskünfte über die Fehler geben.
Deine Hilfe ist wirklich genial für so einen Anfänger wie mich.
MfG Florian

Andere Programmierumgebung zur besseren Fehlersuche?

Zitat:

---

Zitat von Florian2301

Super wirklich vielen Dank!
Im Moment nutze ich Programmers Notepad aber wie gesagt ist es für mich sehr schwer die Fehler in meinem Quelltext zu finden.
Wie findest du alle Fehler immer so schnell?
Gibt es auch bessere Programmierumgebungen die mir konkretere Auskünfte über die Fehler geben.
Deine Hilfe ist wirklich genial für so einen Anfänger wie mich.
MfG Florian

---

In die Fehlermeldungen steht zwischen die Datei Name und der bestimmte Fehlerbeschreibung die Regelnummer wo es schief geht. Dort ist es. Aber leider sind die Fehlermeldungen ganz Kryptisch.