Greifarm

Hallo

ich will an meinen neuen Roboter, wenn er fertig ist, noch einen Greifarm bauen :)

ich hatte mir das so vorgestellt den Antrieb aus gehacken Servos zu bauen, die eine Gewindestange drehen, die sich dann durch eine feste Mutter wie ein Hydraulik-Zylinder auf un ab bewegen kann.

Glaub ihr das wäre so möglich, der Greifarm sollte später eine Nutzlast von 3kg haben.

Mfg McGrizzly123

Also ich denke das ist schön möglich.
Aber wie groß soll das den alles werden?

Die Größe würde mich auch interessieren, sonst kannst du gleich einen Spindelantrieb nehmen. Das ist nämlich das was du anscheinend machen möchtest.

komplett ausgestreckt : ca. 1,20 m

Da würd ich an deiner Stelle eher Getriebemotoren nehmen. Ich denke, dass die bei dieser größe sicher robuster sind und auch mehr kraft haben werden. Alternativ könntest du eben schauen gleich die erwähnten Spindelantriebe zu bekommen.

Hier eine grobe Skizze Anhang 22910

PS: beim Greifer kommen noch mehr Gelenke, wie Drehen/ Kippen, dazu.

und es sind maximal Werte, wahrscheinlich weniger.:)

Könnte mir auch vorstellen den Antrieb über so einenhttp://www.pollin.de/shop/dt/MjI1OTg...0_1_12_V_.html Motor mit Getreibe zu machen. Bedingt durch den Schneckenantrieb bekommst du ein hohes Drehmoment und vorallem hällt er dann leicht die Position.

Zitat:

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Zitat von Mcgrizzly123

ich hatte mir das so vorgestellt den Antrieb aus gehacken Servos zu bauen, die eine Gewindestange drehen, die sich dann durch eine feste Mutter wie ein Hydraulik-Zylinder auf un ab bewegen kann.

Glaub ihr das wäre so möglich, der Greifarm sollte später eine Nutzlast von 3kg haben.

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Greifarm klingt interessant, dein Konzept geht aber so nicht. Ein Schraubgewinde ist nicht erfunden worden, um möglichst effizient eine Drehbewegung in eine lineare umzusetzen, sondern im Gegenteil, um das zu blockieren. Die Schraube soll sich möglichst nicht losdrehen. Wenn du Pech hast, frißt sich das Ganze fest, nicht umsonst gibt es Spezialwerkzeuge zum Schraubenausdrehen. Das Minimale, das du brauchst, ist ein Trapezgewinde. Darüber ist die "Richterskala" offen: Kugelumlauf bis zu Linearmotor.

Das gehacken Servos ist das zweite Problem. Mir ist nicht klar, wozu so etwas gut ist. Ein Servo besteht aus drei Teilen: einem Getriebemotor, einem Motortreiber und einer Positionsregelung. "gehacked" heißt, die Positionsreglung wird außer Betrieb gesetzt. Übrig bleibt: ein Getriebemotor und ein verkrüppelter Motortreiber. Warum verkrüppelt: er hat zwei Inputs, das Servosignal und das Poti und eine Strategie, eine Regelkennlinie, daraus etwas zu machen. Das Poti ist jetzt aber abgeklemmt, er kann jetzt eigentlich nur noch Vollgas in die eine oder die andere Richtung geben.

<etwas OT>
Als Antriebsmotor für kleine Bots kann ich das noch verstehen. Man spart einige mechanische Arbeit und den Kauf eines (oder zwei) Motortreibern. Wenn man aber Kraft braucht und der Servopreis bei 50€ und mehr liegt, sollte man doch einsetzen was man wirklich braucht: einen Getriebemotor und einen Motortreiber. Den µC dazu braucht man sowieso.
</OT>

Um deinen Arm, so wie es deine Skize zeigt, zu bewegen, brauchst du etwas wie das: http://nodna.de/Linear-Actuator-mit-10cm-Fahrweg-LACT4. Das klingt nicht nur teuer, es ist es auch.

Ich hab mal etwas ähnliches mit einem Getriebemotor gebaut, wobei es nicht um Kraft sondern nur ums Positionieren ging. Aber der Strom und das Geräusch (man hört förmlich, daß das gleich festfrisst) haben den Versuch beendet.

Sorry, wenn ich dir Wasser in den Wein gegossen habe

MfG Klebwax

Auch wenn ein normales Gewinde sicher nicht ganz optimal ist, so denk ich wird es für diesen Zweck trotzdem gehen. Solange die Mutter nicht am Endanschlag ansteht und sich die Gewindestange mit aller Kraft hineinschraubt seh ich keinen Grund warum sich die Mutter mitten auf dem Gewinde festfressen sollte. Fest sitz die Mutter schließlich erst, wenn sie verspannt wird.

Und das ein "gehackter" Servo nur vollgas läuft kann ich auch nicht ganz teilen. Einfach statt dem Poti einen Spannungsteiler aus zwei Wiederständen einbauen. Ist das Steuersignal voll auf links oder rechts Anschlag dreht sich der Servo mit Vollgas. Geht das Servosignal in Richtung Mittelstellung dreht sich der Servo auch langsamer. Entspricht das Servosignal der Mittelstellung steht der Servo. Somit kann ich einen gehackten Servo sehrwohl in beiden Richtungen und verschiedenen Geschwindigkeiten betreiben.

gut zu wissen das mit der Geschwindigkeitsreglung, aber mir würde vollgas auch reichen, da durch das Gewinde der Arm sowieso langsam hoch und runter fährt.

Der Roboter wird außerdem ferngesteuert, daher benutze ich die servo nur als gut ansteuerbare Motoren.

Ich denke auch, dass eine Gewindestange ausreichen wird (nicht optimal, aber billig)

Mfg McGrizzly123