Gazebo und ROS

Hallo,

Im Zuge eines Projektes soll ich einen AmigoBot mittels ROS ansteuern und eine Bahnplanung implementieren. Das ganze soll vorher mittels Gazebo simuliert werden. Ich habe Gazebo unter Ubuntu 12.04 einmal als Standalone und über ROS installiert. Leider habe ich keine Erfahrung mit ROS oder Gazebo und die Tutorials auf den Seiten von ROS und Gazebo sind mehr als knapp bemessen. Ich bin mir auch nicht sicher wie ich am besten beginnen soll.
Da es den AmigoBot in Gazebo als modell nicht gibt habe ich mir überlegt zunächst mit einem vorhanden und ähnlichen (Pioneer2DX) roboter in Gazebo zu beginnen. Da stellt sich gleich die erste Frage.

Inwiefern unterscheidet sich das Vorgehen bei der Simulation mit dem Standalone Gazebo und dem Gazebo mit ROS.
Ist die Vermutung korrekt, dass ich mit wenn ich das ganze über Gazebo in ROS mache die Simulation direkt in Real in ROS umsetzen kann?
Wie kann ich überhaupt einmal einen Roboter sagen er soll sich von A nach B bewegen und das dann simulieren?
Hat hier jemand vielleicht bereits ein Projekt gemacht das er bereitstellen könnte? Ich würde in diesem Fall natürlich zitieren.

Ich bin für jede Hilfe dankbar.

LG