Youbot Nachbau

Hallo,

nachdem ich meine Techniker Fortbildung erfolgreich abgeschlossen habe, spiele ich schon länger mit dem Gedanken einen Youbot nachzubauen, bzw mein altes Projekt zu erweitern.
Dort habe ich bereits einen Kuka Roboterarm motorisiert und eine Steuerung entwickelt.

Hier der Link zum alten Projekt:
https://www.roboternetz.de/community...uka-Roboterarm

Für alle die nicht wissen was ein Youbot ist hier ein kleines Foto:

Anhang 24181

Das wird bestimmt nicht einfach und meine C,C++ und Mikrocontroller Kenntnisse sind noch nicht die Besten, aber es läuft ja nichts weg ;).
Zudem hat man ja hier im Forum viele nette Leute die einem hoffentlich weiterhelfen!

Natürlich werde ich wie auch bei mein ersten Projekt viele Fotos und Videos machen um euch auf dem laufenden zu halten.

Mein erstes Ziel bei diesen Projekt ist es erstmal physikalisch die mobile Plattform zu realisieren.

;) Die Mecanum-Räder sind schon bestellt.
Als Antrieb für die Räder will ich vier 12 V Getriebe-Elektromotoren mit Encoder verwenden.
Dachte da an diesen hier : -> ebay.de -> Artikelnummer: 230832386341

Hat jemand schon Erfahrung mit Mecanum-Räder?
Was brauch ich alles Hardwaremäßig für eine saubere Bewegung? Ein Gyroskop?

Wo hast du denn die Mecanum Räder her bekommen? ICh hatte für ein ähnliches Projekt damals keine gefunden, nur Omniwheels die unterscheiden sich aber von den Mecanumrädern durch die anordnung der Rollen. Bisher hab ich nur welche zum "selber bauen" gefunden aber die waren auch nicht so exakt wie ich mi das gewünscht hätte.

Für die saubere Bewegung würde ich vermuten braucht es kein Gyroskop sondern gute PID Regler in den Antriebsmotoren, so dass diese die Vorgaben auch erreichen und halten.

Zitat:

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Wo hast du denn die Mecanum Räder her bekommen?

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zB hier und hier (anderes Kaliber) gibt's welche. Ich wäre aber auch noch an weiteren Quellen interessiert...

Gruß
Malte

Die beiden Links zeigen räder mit sehr wenigen Schrägrollen, was dazur führen wird, dass die Plattform sehr unruhig fährt. Ich hatte eigentlich gehofft auf Räder mit mehr Schrägrollen, damit die Abstände dazwischen kleiner werden. Abgesehen davons sind die Räder in deinem zweiten Link verflucht teuer. Die ersten sehen ganz vernünftig aus. Ich hab damals leider keine besseren gefunden und das Projekt aus dem Grund nicht weiter verfolgt.

Die Räder am YouBot haben immernoch eine Rolle weniger als die Räder aus dem ersten Link (wenn ich das richtig sehe). Rollen in etwa dieser Anzahl habe ich bisher aber auch an "professionell" eingesetzten Mecanum Rädern gesehen (zB hier). Ansonsten hat der oben zweitgenannte Anbieter noch sowas im Angebot (falls du das noch nicht gesehen haben solltest). Omniwheels habe ich mir mal recht günsitg über ebay bestellt.

Gruß
Malte

Also ich habe die Räder von hier:

http://nodna.de/Mecanum-Wheels-4-Stueck

Klar wird man auch gute PID Regler brauchen, aber die können ein durchdrehen der Räder nicht erkennen. Aus diesem Grund will ich ein Gyroskop einbauen.

Aber ich denke mal ich muss das einfach erstmal testen.

Zitat:

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Klar wird man auch gute PID Regler brauchen, aber die können ein durchdrehen der Räder nicht erkennen. Aus diesem Grund will ich ein Gyroskop einbauen.

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Sinnvollerweise verwendet man Drehencoder an den Rädern. Auf dieser Grundlage kann dann die Drehgeschwindigkeit jedes Rades geregelt werden. Die eigentlichen Regler kann man digital auf einem µC implementieren.

Gruß
Malte

P.S.: sorry, du hattest oben schon geschrieben dass du Motoren mit Encodern verwenden willst. Eine Alternative wären ansonsten evnt Schrittmotoren (mit Getriebe), dann sind Encoder unter gewissen Randbedingungen verzichtbar.

Ja genau. Ich habe mir jetzt diese Motoren bestellt.
Anhang 24190
Die haben einen Drehencoder am Motor schon integriert.
Hier noch weitere Daten.

Metal Gear motor 29:1 + 64 CPR 2 channel Hall effect encoder
Specifications
Gear ratio: 29:1
Free-run speed 12V: 365 rpm
Free-run current 12V: 0.3A
Stall current 12V: 5A
Stall torque 12V: 7.9kg-cm

Ich wollte zusätzlich ein Gyroskop verbauen um die Bewegung weiter zu stabilisieren. Wenn ein Rad z.B. durchdreht weil der Boden rutschig ist, könnte man nachregeln.
Ist natürlich nur eine Theorie.

Also das mit dem Gyroskop versteh ich nicht. Denn diesen Sensor verwendet man normalerweise im 3D Raum und nicht im 2D Raum wie es am Boden statt findet. Ich würde hier wohl eher zu einer IMU raten. Die scheint mir besser geeignet zumal man hier eine Achse vernachlässigen kann.

Was du meinst ist Odometrie, sprich die Messung wie sich der Roboter bewegt. Da empfieholt sich eigentlich GPS (wenn es outdoor ist) oder Referenzmarken (wenn es indoor ist). Selbst mit Encodern bekommt man nämlich nicht mit ob ein Rad rutscht oder nicht. Was übrigens der Gyro bzw. eine IMU auch nicht zwingend dedektieren.


Ok mit de Schrägrollen lass ich mich überzeugen, dachte man braucht da mehr aber scheinbar nicht. UND schön zu wissen, dass noDNA die jetzt im Programm hat, damals gabs die dort noch nicht. Aber das Angebot ist eh deutlich größer geworden wie ich gerade mit Begeisterung sehe. Soviel Material für so viele Ideen und leider so wenig Zeit und Geld.

Denke wir meinen das Gleiche. Ich will ein Murata ENC-03 verbauen. Dieser soll überprüfen ob der Unterbau beim Geradeaus fahren (hier bei Sekunde 23,24 sieht man es ganz gut Video) sich dreht.

Heute sind die Räder angekommen.

Anhang 24196

Ich hoffe die Motoren kommen auch bald.
Bin mit der Unterplatte schonmal angefangen.

Anhang 24197