Quadrocopter Grundlegende Fragen

Hallo,

habe einige Themen dazu gefunden, jedoch keine Antworten auf meine Fragen.

Zunächst würde mich interessieren welche Sensoren man benötigt und warum man sie benötigt.
(Ich vermute mal Gyrosensor und Beschläunigungssensor)
Wie kann ein Quadrocopter in Waage gehalten werden?
Ein Beschläunigungssensor gibt mir ja nur die Meldung ob sich etwas bewegt und wie stark. Danach kann man ja nicht wirklich etwas ableiten.
Selbst wenn man zwei dieser Sensoren hätte, könnte eine Wippe dennoch schräg in Ruhelage sein und ich würde es nicht merken.



Im ersten Schritt würde ich versuchen einen einseitig, drehbar gelagerten Balken in Waage zu halten.
Einen Motor+Regler habe ich, eine Luftschraube auch. Im ersten Versuch ohne Sensorik konnte der
Aufbau sich selbst und den Akku (7,4V 4A 30c Lipo im Hardcase) heben.
Und ich habe einen Beschläunigungssensor von Pollin. Der ist auch schon an einem Atmega 644 angeschlossen und kann ausgelesen werden.
An der Stelle habe ich gemerkt das ich erstmal Infos zu den Sensoren benötige, bzw. das ich so nicht weiterkomme.



Gruß, Andreas

Mit eine ACC-sensor kan auch die Erdbeschleunigung gemessen werden. Wen ich eine 3 Achse ACC habe, kan ich genau die Richtung von ErdBeschl. herausfinden. Voraussetzung : da ist keine andere Beschleunigung wirksam auf den Sensor, und den Sensor ist nicht in freien Fall (so functioniert eine Festplatte Sicherung). Dafur ist nur eine ACC-Sensor auch nicht ausreichend um ein Quadcopter zu stabilisieren. Stichwort : IMU 9DOF (Inertial Measurement Unit with 9 Degrees of Freedom). Das sind dan 3Achse ACC, 3 Achse Gyro und 3 Achse Magnetfeld sensoren.