Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter
Hallo
Ich baue gerade einen balancierenden 2-Rad Roboter. Er ist eigentlich schon fertig nur das wichtigste fehlt noch: der Lagesensor.
Habe im google schon nach Lösungen gesucht.
Und folgende gefunden oder selbst ausgedacht:
1.) Die einfachste und billigste: am Roboter ein Poti befestigen das den Winkel vom Roboter mit einem Stab bis zum Boden misst – Diese Lösung sieht sehr unelegant aus (da könnte man gleich eine Stütze montieren).
2.) Teure Profilösung (Diese Lösung hat der Roboter namens „nBOT“): eine Modellbaukreisel eines Modellhubschraubers – Kostet einige 100EUR – zu teuer – oder gibt es auch günstigere? <100EUR?
3.) Optischer Distanzsensor zum Boden: Gute Lösung - aber wenn der Roboter im unebenen Gelände zu einem Loch kommt würde er versuchen den Abstand zum Boden konstant zu halten und würde sich in die Tiefe stürzen. d.h. Der Boden muss immer eben sein (gilt übrigens auch für Lösung 1)
4.) Von Analog Devices gibt es einen Beschleunigungssensor(~10EUR) und auch ein Gyroskope(~30EUR) – mit dem Beschleunigungssensor kann ich die Richtung der Erdbeschleunigung messen aber wenn mein Robot selbst beschleunigt oder bremst funktioniert das nicht mehr? Gyroskope funktionier glaub ich auch nicht, da man es im Drehpunkt befestigen muss (eine Befestigung zwischen Boden und Rad scheint mir unmöglich).
Vielleicht könnt ihr mir helfen.
