Schwerpunkt/Balancepunkt automatisch bestimmen

Hallo liebe RoboterNetz-Community,

ich habe ein Problem, an dem ich immer wieder knabbere und wollte deshalb mal um Anregungen bitten.

Wie viele hier, bastele ich an einem selbstbalacierenden Roboter. Kallmann-Filter und PID-Controller sind klar. Allerdings versuche ich den Winkel,
an dem der Robo stabil steht dynamisch zu finden. Je nachdem wie ich das System belade, kann der Winkel ja leicht variieren.

Aktuell habe ich durch Probieren einen Winkel von ca. +3 Grad als stabil herausgefunden. Allerdings würde ich diesen Winkel gerne veränderlich machen bzw. variabel.

Wie löst ihr dieses Problem? Ich habe bereits probiert von beiden Seiten (positiv und negativ) daraufhin zu approximieren aber das endete nie gut :-(

Freue mich über jeden Tip und jede Anregung

Viele Grüße
Bene