Bräuchte Ideen zum Vorgehen beim Sortieren

Hi,
ich baue grade mit Lego Mindstorms + Vision Command einen Sortierroboter...

Das einzige Hilfsmittel, um Objekte zu erkennen ist die Kamera.
Des weiteren kann der Bot sich bewegen und mit einem Greifarm greifen (nicht hochheben, nur in einer Ebene greifen).
Ausserdem habe ich noch einen Lichtsensor dazu benutzt, um zu erkennen, ob der Greifer ein Objekt gegriffen hat oder nicht.

Meine aktuelle Idee ist folgende:
Der Bot soll Lego-Klötze bestimmter Farben auf Flächen mit einer anderen Farbe ablegen (im Moment denke ich da an die Komplementärfarbe).

Vorgehen:
Der Bot bekommt eine Liste mit den zu sortierenden Farben + der entsprechenden Farben der Ablageplätze.
Der Bot fährt so lange herum, bis die Kamera ein entsprechendes Objekt gefunden hat.
Via Kamera steuert sich der Bot selbst so hin, dass er das Objekt greifen kann.
Der Bot greift und kontrolliert, ob er etwas gegriffen hat.
Der Bot sucht nach der Ablagefläche und legt das Objekt dort ab.
Das wiederholt er für eine bestimmte Zeit für diese Farbe (z.B. zwei Minuten)
Das ganze wiederholt er für alle Objektfarben in eine Schleife.
Wenn er einen kompletten Schleifendurchgang gar nichts gefunden hat, hört er auf.

Hat hier jemand bessere Vorschläge, wie man das ganze mit einem fixen Greifarm und nur einer Kamera (und eventuell dem Lichtsensor) realisieren kann? (Farbige Objekte sortieren)

Da das Suchen wahrscheinlich am längsten dauert, tät ich mich nicht auf eine bestimmte Farbe fixieren, sondern systematisch rumfahren, bis er irgendwas findet, und dann erst nach Farbe unterschiedlich forttragen (schieben)
Gut wär auch, wenn er sich merkt, wo er schon war, und dort eher nicht mehr hinfährt (außer der Ablagefläche, natürlich)
Ich weiß nicht, ob es funktioniert, drei Lichtsensonoren mit Filter gew. farbselektiv zu machen
tja, soweit mal