Raspberry PI und Servomotor Dynamixel MX-12W

Moin,

ich möchte über mein Raspberyy Pi zwei Dynamixel Servomotoren steuern, weiß aber noch nicht ganz wie das gehen soll.

Hier habe ich ein Beispiel für eine Arduinosteuerung gefunden:
http://robottini.altervista.org/dyna...lectric-schema

Ich habe probiert, diese auf mein Raspberry Pi zu übertragen...
Hier eine kleine Zeichnung: https://dl.dropboxusercontent.com/u/...1%20nachm..png
(ich weiss, es ist etwas ungenau und komisch)
kann mir jemand sagen, ob das so funktionieren sollte?

Die eventuellen Probleme:
Tx und Rx als output aus dem 74LS241 chip, die ans Pi angeschlossen werden sollen. Dort finde ich nur TxD und RxD. Ist das ein Problem oder kann man die da anschließen?
Kann ich einfach das Akku auf 12V hochregeln? Wie sieht es aus mit der Tatsache, dass es VDC ist und die Servos VCC haben? gibt es da einen Unterschied?

Gruß und Danke

Omatoasty

PS: ich bin ein Noob und das weiss ich :)