doppelter widersprüchlicher Zugriff auf MotorPins durch 2 konkurr. pthread Tasks?
hallo,
ich bin noch dran an meinem Raspi-Robot, der per BT Fernbedienung gesteuert wird.
Um eine BT-Unterbrechung zu registrieren, läuft ein Heartbeat-Signal von der Fernsteuerung zum Robot, das vom Raspi detektiert wird.
Nur bei intakter Verbindung ( _REMOTE_OK_ == TRUE ) dürfen dann Motor-Aktionen erfolgen.
Die Motorsteuerung läuft über L293-kompatible H-Brücken.
Die Motor-API ist diese:
Code:
//*************************************************************
#define motorCoast(nr) motorOn(nr, 0) // alias for motor coast
//*************************************************************
void motorBrake(int nr, int dirpwm) { // brake by pwm power
int pwm;
pwm = abs(dirpwm);
digitalWrite(motor[nr].pind1, HIGH);
digitalWrite(motor[nr].pind2, HIGH);
motor[nr].dirpwm = pwm;
softPwmWrite(motor[nr].pinpwm, pwm); // brake power always > 0
}
//*************************************************************
void motorOn(int nr, int dirpwm) { // motor On (nr, dir_pwm)
int dir, pwm; // signed pwm:
if(dirpwm > 0) dir = +1; // pwm > 0: forward
else if(dirpwm < 0) dir = -1; // pwm < 0: reverse
else dir = 0; // pwm = 0: coast
if (!_REMOTE_OK_) dirpwm=0; // <<<<<<<<<<<<<<
pwm = abs(dirpwm);
if(dir> 0) {
digitalWrite( motor[nr].pind1, HIGH);
digitalWrite( motor[nr].pind2, LOW);
}
else
if(dir==0) {
digitalWrite( motor[nr].pind1, LOW);
digitalWrite( motor[nr].pind2, LOW);
}
else {
digitalWrite( motor[nr].pind1, LOW);
digitalWrite( motor[nr].pind2, HIGH);
}
motor[nr].dirpwm = dirpwm;
softPwmWrite( motor[nr].pinpwm, pwm);
}
Man sieht: motorOn ist nur möglich, wenn die Heartbeat-kontrollierte Variable _REMOTE_OK_ auf TRUE gesetzt ist.
Das Problem ergibt sich jetzt aus der nächsten geplanten Erweiterung, einem MT-"Behaviour" Setup per Subsumption-Architektur.
Hier kann man es nicht restlos ausschließen, dass ein Task einen Motor anschaltet aufgrund falscher Environment-Daten oder weil er sich in einer Endlosschleife aufgehängt hat, und so die Motorpins auf HIGH zieht.
Auch in diesen Fällen muss ein Abschalten per Heartbeat-Semaphore oder einer anderen "EMERGENCY_STOP" Bedingung möglich sein, um unkontrolliertes Verhalten zu verhindern.
Was passiert nun, wenn ich per Heartbeat-gesteuertem Zusatz-Thread alle Motor-Pins auf LOW schalte, währenddessen der fehlerhafte Thread sie auf HIGH zieht?
Code:
void* thread99Go (void* ) { // EMERGENCYSTOP WATCHER
while(1) {
if(!_REMOTE_OK_) {
motorCoast[0];
motorCoast[1];
//...
}
}
return NULL;
}
Ist dann ein Kurzschluss zu befürchten?
ich will es nicht einfach ausprobieren, um den Raspi nicht zu beschädigen.
