Präziser Schrittmotor für SCARA-Roboter
Hallo zusammen,
ich denke um eine Genauigkeit von 0,2mm zu erreichen, sollte der
Schrittmotor schon mal eine gute Grundauflösung im Vollschritt haben.
Wenn diese dann noch präzise ist, sind wohl die wichtigsten Grundlagen
geschaffen. Sehr gut sollen sich 5-Phasen Schrittmotoren dafür eignen,
aber diese sind wohl eher Sonderfälle. 2-Phasen Schrittmotoren sind weit
verbreitet und sollten dies auch schaffen. 2-Phasenschrittmotore mit
einem Vollwinkelschritt von 0,45° scheinen wohl sehr gut dafür geeignet
zu sein.
http://media.tim-europe.com/archives...08/0809/23.pdf
Als nächstes kommt die Frage nach dem Schrittmotortreiber auf.
Sehr beliebt ist wohl der *Allegro bzw. Pololu A4988*. Da bin ich dann
auf den *TRINAMIC TMC2100 bzw. TMC2130* gestossen. Da TRINAMIC eine
deutsche Firma ist, tendiere ich eher zu ihren Treibern. Auch weil sie
Schrittmotoren anbieten usw.
Youtube-Video "SilentStepStick Review - Trinamic TMC2100 vs. Pololu A4988"
http://www.trinamic.com/languages
http://www.promotion-ie.de/de/distribution/trinami...
Würde gerne was universelles bauen, das Platinen bestückt, bohrt,
3-Druck macht, Sachen sortiert und noch mehr. Ein SCARA scheint mir am
einfachsten dafür geeignet zu sein. Bin sowieso von den angetan, da
diese unheimlich schnell Pick&Place Sachen erledigen können.
Youtube-Video "Stäubli TP80 Fast Picker robot"
Youtube-Video "PF400 - The World's First Collaborative SCARA Robot"
Youtube-Video "Scara robot 3D printer 2.0v"
Welche 2-Phasenschrittmotoren wären dazu geeignet unter der
Berücksichtigung das der TMC2130 Treiber mit seinen 1,2A Verwendung
findet ?
Bernd_Stein
Ich muss es mir aus dem Kopf schlagen !!!
Zitat:
Zitat von
i_make_it
Warum denn?
Wissen ist zum Glück etwas das sich ohne all zu große Probleme fast beliebig vermehren lässt.
Danke, das du dir so viel Mühe gegeben hast.
Das ich das nicht bringe ist wieder klar geworden. Meine letzte Idee mir die Sache mit Riemenantrieb vom Lab Volt 5100 abzugucken ist auch gestorben, da dieser gebraucht mindestens 1.200 Euro kostet. Zur Erinnerung, alle weiteren Versuche sind zwecklos :
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post608633
https://www.youtube.com/watch?v=tkDbmWAyHYw
Bernd_Stein
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Dröseln wir doch mal auf was man braucht:
Mechanik
Elektrik
Elektronik
Antriebstechnik
Regeltechnik
Programmieren
Mit der Mechanik fängt alles an.
Zum Platinen Bestücken muß man unterscheiden SMD oder THT?
Beides hat unterschiedliche Anforderung an den Greifer.
Beim 3D-Druck muß der Druckkopf von oben frei zugänglich sein, da man ja das Filament irgendwie nachführen muß.
Also ein Off Axis Kopf und der Arbeitsbereich ist auch eingeschränkt, da der Arm ja nicht den Raum der Filamentführung kreuzen darf (grade bei Scara Bauform).
Ein MK8 Druckkopf wiegt 434g.
Anhang 31774
Ohne automatischen Wechsel, muß man also von 500-550g ausgehen.
Ein Zwei-Finger-Greifer kann leichter gebaut werden.
Bei Greifern für THT kann es komplexer sein, da man die Bauteilbeine bei vielen Bauteilen biegen muß und über die Löcher positionieren muß sowie beim Durchstecken gegen Umknicken sichern.
Für SMD reicht ein Unterdrucksauger.
Also macht es Sinn sich erst mal an einen Zwei-Finger-Greifer und einen Greifer für THT Bauteile zu machen.
Danach an den eigentlichen Arm.
Bei der mechanischen Bearbeitung der Teile, sollte man schon eine Handbohrmaschine haben und dazu einen Halter für die Tischkante und einen Bohrständer.
Ein kleiner kleiner Schraubstock um Kleinteile zum Bohren halten zu können und ein kleiner Schraubstock für an die Tischkante um Teile sägen und feilen zu können.
Dann eine Handbügelsäge und eine Puksäge, ein Paar Schlüsselfeilen und in "normalgroß" Flachfeile, Rundfeile, Dreikant- und Vierkantfeile.
Optional ist ein kleiner Kreuztisch für den Bohrständer eine lohnende Anschaffung, wenn man öfter mal was sehr genaues herstellen will (Lochabstände auf 0,01mm genau).
Bei der richtigen Bauteilwahl, kann man auf viel Dreh- und Fräsoperationen verzichten und kommt mit Bohren, Senken, Reiben und Gewindeschneiden aus, so das man die Teile auch tatsächlich selbst herstellen kann ohne gleich einen riesen Maschinenpark besitzen zu müssen.
Anhang 31776
Mal als Beispiel:
A) Kugellager mit Bund, da muß man dann für den äußeren Lagersitz nur bohren und reiben.
B) Gleitlager mit Bund, auch nur bohren und reiben.
C) Messing Unterlegscheiben für M3 auf 4mm aufgefeilt, als 0,5mm dicke Abstandshalter/Achsialgleitlager.
Die Welle hinten ist 4,0mm Silberstahl und vorne eine aus einem Baukasten mit 4,07.
An der vorderen sind die Lagersitze für die Kugellager mit Feile und Schmirgelpaier an der Bohrmaschine abgedreht. Bei der hinteren reicht es für die Kugellager vorsichtig etwas mit Schleifpapier und Stahlwolle auf 3,98-3,99 abzuschleifen.
Bei den Schneckenrädern ist das vordere im Modul 0,5 genau für 4mm passend und die beiden Aluscheiben sind die Pololu Radmitnehmer für 4mm Wellen. Also die beiden Wellenenden etwas bearbeitet und sonst nur Schrauben angezogen und eine 90mm breite Lagerung die ein Drehmoment übertragen kann gebaut.
Hinten ist das Schneckenrad für 5mm Wellen und die Schnecke für 4mm.
Da die hintere Welle 4mm und die Motorwelle 3mm hat, ein 5x6mm Messingrohr entsprechend breit geschlitzt, und dann um ein entsprechendes Wellenstück mit einer Zange und etwas Leder von einem alten Gürtel rumgebogen.
Danach die Hülsen in die Bohrungen gesteckt und vorsichtig die Wellenstücke mit dem Hammer eingetrieben.
Dann einen Stapel Unterlegscheiben (Karosseriescheben) auf die Welle und diese als Gewicht eines Schleuderhammers genutzt um alles wieder von der Welle zu bekommen.
Damit geht die Buchse dann auf die eigentliche Welle spielfrei rauf.
Noch die Löcher für die Madenschrauben (Gewindestifte) in die Messinghülsen gebohrt und fertig.
Bei der Schnecke mußte komplett erst Gebohrt und M3 Gewinde geschnitten werden, da dort nichts drinn war.
Du siehst also man kann auch mit einfachen Werkzeugen schon was bauen.
Also einfach mal planen, dann nach den notwendigen Kaufteilen suchen, umplanen damit es mit den Teilen auch zu machen ist und dann kann man loslegen.
Man darf halt nicht erwarten, das man gleich mit einem Industrieprodukt mithalten kann und alles machen kann was eine Firma mit entsprechendem Maschinenpark auch kann.
Und wenn man kein Universalgerät (eierlegende Wollmilchsau) bauen will sondern sagt ein 3D-Drucker wie beim Rep-Rap.
Eine Platinenbohr-/fräsmaschine als karthesisches Portal und einen 5 oder 6-Achs Arm, dann wird es einfacher, da jedes einzelne Gerät auf eine Sache spezialisiert ist und man damit einfacher und billiger Bauen kann.
