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Hallo,
ich habe vor einen Knickarm 5-Achs-Roboter zu betreiben.
Ich wollte mal fragen in welchem Drehmoment Bereich sich Schrittmotoren
Steuerungstechnisch und wirtschaftlich befinden, sowie wie auch Getriebemotoren?
der Roboter hat ein gesamt Gewicht von 25-35 Kg sowie wie eine komplette
Hebellänge aller Achsen gemeinsam von 1,6m
Vielen Dank schonmal im Vorraus:)
Hallo,
ich bin verwirrt.
Du willst einen Knickarm 5-Achs Roboter betreiben. (ich vermute mal einen Vertikal Knickarm Roboter).
Welche Motoren sind denn in dem Roboter drinn?
Die die da ausgewählt wurden sind schon wirtschaftlich.
Was mich verwirrt ist das Gewicht von 25-35 Kg bei einer Armlänge von 1,6m.
Nehme ich mal den Kuka KR6 R900 als Beispiel, der kommt bei 0,9m auf 52Kg,
Der LBR IIWA 7 R800 ist leichtbau und kommt bei 0,8m auf 23,9Kg.
Da scheinst Du ja ein absolutes Leichtbau Wunder zu haben. Ist der aus Kohlefaser?
@ i_make_it: Leider sind in den Roboter keine Motoren vorhanden, da der Roboter eine Selbstbau Konstruktion ist.
Der Greifer ist teilweise sowie einige Abdeckungen vom Roboter aus Kohlefaser Material.
Dann hast Du ja schon Vorgaben.
Die Motorwelle geht ja irgendwo hin um was anzutreiben.
Also solltest Du den notwendigen Wellendurchmesser von irgendwelchen Kupplungen, Zahn- oder Zahnriemenrädern messen können.
Auch waren die Motoren ja irgendwo befestigt, also müsste es entweder Bohrungen geben die einen Abstand zueinender haben, so das man auf einen Teilkreisdurchmesser oder den Bohrungsabstand in X-Y kommt oder wenn die Motoren geklemmt waren auf deren Durchmesser oder Breite.
Auch die maximale Länge kann eventuell durch die Teile drum herum vorgegeben sein.
Und zu guter letzt, gibt es eventuell Anschlüsse für die Motorkabel über deren Größe, Form und Anzahl an Anschlüssen (Pins) man Rückschlüsse ziehen kann.
Natürlich kann man Dir hier irgendwelche Motoren empfehlen, aber wenn diese dann nicht die oben aufgezälten Randbedingungen erfüllen passen sie nicht und Du hast nur Geld verplempert.
Das beste wären ein paar Bilder bei denen man die Motorbefestigungen erkennen kann und Dich dann gezielt nach den weiteren Informationen fragen kann.
Ich denke nur so werden am Ende Motoren rauskommen die ohne größere Umbauten in den Roboter passen und auch als Gesammtsystem funktionieren.
Nur zur Info: Der original DLR Leichtbauroboter (der blaue), von dem der LBR abgeleitet wurde, ist nur etwa halb so schwer, aber wohl (u.a. deswegen) nicht bezahlbar.Zitat:
Zitat von i_make_it