aktives Fahwerk für RC Car

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25.01.2019, 09:20
beaglecharly

aktives Fahwerk für RC Car

Hallo
Ich bin neu hier und befasse mich ebenfalls neu mit der Thematik.
Meine Idee ist folgende:
Ich habe ein RC Car das ich mit einem aktiven Fahrwerk mittels Servo und Achsen Sensor ausstatten will.
Das Beagleboard Blue sollte die Fahrwerk im Gelände so anpassen dass sich die Karosserie immer gerade bleibt.
Ich hoffe das war soweit verständlich.
Wie wird es technisch umgesetzt?
An jeder Seite wird wird ein Servo montiert das mittels Drahtseil die Achse hochzieht oder eben auch nicht.
Gibt es jemand der bereits einen Code geschrieben hat mit dem ein Servo mittels accelerator gesteuert wird?

Das ist die Grundidee, aber jetzt mit vier Servos und jedes einzeln angesteuert.
https://youtu.be/sm8vk6hWK_s

Vielen Dank für eure Unterstützung.
28.01.2019, 19:17
beaglecharly

Keiner einen Tip für mich?
28.01.2019, 23:23
Rabenauge

Das Ganze läuft wohl auf nen Gimbal hinaus, wie er für stabilisierte Kamerahalterungen verwendet wird.
Dazu kann man einiges finden...nur würde _ich_ den Geber nicht an den Achsen, sondern der Karo (bzw, dem Chassis) montieren- _das_ soll ja gerade bleiben.
Nur: mit zwei Servos kannst du das vergessen: was passiert, wenn ein Rad höher kommt als das andere?
Abgesehen davon haben Modelle nicht so viel Federweg, dass das lange gutgeht.
Weiter: wenn du die Federn vorspannst, verändert sich die Kennlinie der Feder- das wirkt sich _deutlich_ aufs Fahrverhalten aus.
Wenn das was "vernünftiges" (nen richtigen Sinn sehe ich in der Sache gar nicht) werden soll, müsste man die oberen Aufhängungspunkte der Federbeine verstellen.
29.01.2019, 08:31
Klebwax

Zitat:

Zitat von Rabenauge

Wenn das was "vernünftiges" (nen richtigen Sinn sehe ich in der Sache gar nicht) werden soll, müsste man die oberen Aufhängungspunkte der Federbeine verstellen.

Ich erinnere mich an ein Video aus der Formel 1, da wurde das so gemacht. Da zappelten die oberen Aufhängungen wild auf und ab. Heute ist das wohl nicht mehr zulässig.

MfG Klebwax
29.01.2019, 13:36
hbquax

Wenn ich die Eingangsfrage richtig deute, geht es um die Software, nicht um die mechanische Verwirklichung.
Was genau ist denn Accelerator? Ist das die Programmiersprache für das Beaglebord?
30.01.2019, 11:45
beaglecharly

Zitat:

Zitat von Rabenauge

Das Ganze läuft wohl auf nen Gimbal hinaus, wie er für stabilisierte Kamerahalterungen verwendet wird.
Dazu kann man einiges finden...nur würde _ich_ den Geber nicht an den Achsen, sondern der Karo (bzw, dem Chassis) montieren- _das_ soll ja gerade bleiben.
Nur: mit zwei Servos kannst du das vergessen: was passiert, wenn ein Rad höher kommt als das andere?
Abgesehen davon haben Modelle nicht so viel Federweg, dass das lange gutgeht.
Weiter: wenn du die Federn vorspannst, verändert sich die Kennlinie der Feder- das wirkt sich _deutlich_ aufs Fahrverhalten aus.
Wenn das was "vernünftiges" (nen richtigen Sinn sehe ich in der Sache gar nicht) werden soll, müsste man die oberen Aufhängungspunkte der Federbeine verstellen.

Ja, die funktionsweise eines Gimbals soll es werden.
und es sind an jeder Aufhängung ein Servo montiert, der Achsen Stabilisator kommt dann logischerweise auf die Karorresie
30.01.2019, 13:09
Rabenauge

Ok- dann wissen wir, wie vorzugehen ist- wo genau liegt nun das Problem?
Nen fertigen Code (noch dazu, für ein eher seltenes Board) wird dir hier kaum jemand geben.

Das hier dürfte genau das tun, was du suchst.
31.01.2019, 10:21
White_Fox
Zitat:

Zitat von beaglecharly

Wie wird es technisch umgesetzt?

Das wird vor allem eine Frage, wie schnell und wo du fahren willst.

Ich habe mal einen Modellaufbau auf der Embedded World gesehen, da haben die aber feste Straße simuliert. Ich glaub die haben die Straße vor dem Rad mit einem Laser abgetastet.

Mit "Gelände" seh ich da aber einige Probleme.
1. Dein Sensor muß Dreck abkönnen (oder das wenigstens als Ausfall erkennen)
2. Du mußt weichen Untergrund behandeln können. Wenn du auf fester Straße eine Erhebung von 1cm hast ist das relativ einfach. Wenn dein Rad aber auf weichem Untergrund einsinkt wird dasselbe System fälschlicherweise eine Erhebung von 1cm detektieren. Vom Fall "Fahrt durch Pfütze" hab ich da noch gar nicht angefangen.
Auf was kommt es dir denn an? Daß die Karre gerade bleibt? Bei welcher Geschwindigkeit?
Beim jetzigen Informationsstand würde ich zuerst mal in Richtung Heli-Steuerung denken. Neigungswinkel mit Kreisel oder so detektieren und Abweichungen ausgleichen. Das würde unabhängig vom Untergrund funktionieren und nicht verdrecken.