Mapping und Positionskorrektur

Hallo!

Ich hab hier eine harte Nuss, vielleicht kann mir jemand beim Knacken helfen:

Mein Roboter fährt schon fröhlich in der Gegend herum und kann mit seinem schwenkbaren Ultraschallsensor Karten erzeugen. Die Karten sehen relativ brauchbar aus (Ich hab mal eine angehängt). Mein Frage:

Wie kann ich denn aus den gewonnenen Ultraschalldaten meine durch die Odometrie errechnete Position korrigieren? Meine Ideen waren bisher wenig erfolgversprechend. Ich habe einiges über S.L.A.M. mit Kalman Filtern gelesen, aber das war mir etwas zu abstrakt um es wirklich verstehen zu können. Kann mir jemand etwas dazu sagen? Gibt es da verständliche Ansätze? Mir fehlt einfach eine Idee, wie ich eine kontinuierliche (!) Korrektur während des Mappings realisieren könnte :(

ciao,
Rainer jr.

PS: Vereinfachend kommt hinzu, dass die Rotation schon mit Hilfe eines Kompasses zuverlässig korrigiert wird.

-> Zur Map:
- 1px = 1cm^2
- Der Odometriefehler nach einer Raumerkundung an der Wand entlang beträgt etwa +-15cm

Hi Rainer jr.,
mein Vorschlag:
-hinterlegst in Deinem Roboter ein möglichst genau Karte, die nach Norden ausgerichtet ist.
-Du richtest den Sensor Deines Roboters nach z.B. Norden aus und misst den Abstand zur Wand z.B. 13 cm
-dann nach z.B. Osten ausrichten -> 8 cm
-dann wird in der Karte nachgeschaut, welche Position man auf der Karte haben kann, an der man nach Norden 13 cm und nach Osten 8 cm hat
-Wenn die Position noch nicht eindeutig ist, andere Richtungen messen, oder ein Stück weiterfahren und neu messen.
Beste Grüße,
Kim

Ja, mit einer fixen Karte geht das, ich wollte die Karte aber selbst erstellen...

Gruß,
Rainer.

Hi all,

wenn Du eine nach Norden ausgerichtete Karte selbst erstellen willst, fehlt eigentlich nur noch ein Kompassmodul. Dann kannst Du die absolute Richtung bestimmen und in den Berechnungen sowie in der Karte berücksichtigen.

Eine zweite Möglichkeit ist die Errichtung von Fixpunkten mit Hilfe von Baken o.ä.. Wie ich Dich verstanden habe willst Du diese Version jedoch nicht, oder ?

Gruß Klaus

"Ja, mit einer fixen Karte geht das, ich wollte die Karte aber selbst erstellen..."

Aeaehm... Du wolltest eine Karte selbst erstellen lassen mit - sagen wir mal mittlerer Genauigkeit aufgrund des Messverfahrens (Schlupf der Räder, etc.) und möchtest dann aufgrund dieser erstellten "mittelgenauen Karte" eine hochgenaue Position bestimmen?
-oder geht es Dir nur darum, in einem "ersten Orientierungslauf eine Karte aufzuzeichnen" um danach bei weiteren Wanderungen durch die Umgebung mithilfe der im Roboter gespeicherten Karte die Position mit der o.g. "mittleren Genauigkeit" ermitteln zu können? - Dann müsste die Peilungsmethode doch funktionieren.