ACS Interruptbetrieb invertieren

Hallo RP5'ler,
meine beiden vorderen IR Sensoren würde ich gerne für Bodenerkennung im Interruptbetrieb nutzen.
Wie kann ich den Interruptbetrieb invertieren?
Ich benötige den Auslöser wenn das "Hindernis" nicht mehr vorhanden ist und nicht - wie ACS - wenn es vorhanden ist.
Mein Robby soll ja nicht die Treppe runter purzeln! :)

Gruß,
mgsimon

So viel ich weiss:

Der Interrupt kommt direkt vom COMNAV Koprozessor.
Der Koprozessor wird aus BASIC über Kommandos gesteuert ("SUBCMD"...).
Vielleicht gibts so ein Kommando, aber ich kenne es nicht - man müsste den Entwickler fragen (DIE HARD?).