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Hallo!
@ Searcher!
Danke für deine Interresse an meine Schaltung. :)
Dank meiner langjähriger Erfahrung dimensioniere ich so einfache Schaltungen schnell "im Kopf" bzw. ermittlere ich die Werte durch experimentieren mit aufgebauter Schaltung, besonders für Bauteile, die für mich theoretisch kaum berechenbar sind.
Die R1, R2 und R2 habe ich angenommen, weil man mit irgendwas anfangen muß... :) Danach habe ich die Elkos C1 und C2 ermittelt. Ich habe mit 10 µF angefangen und an 100 µF gelandet, wenn sie die Anlaufströme den Motoren vollständig "geschluckt" haben.
Wenn ein Antriebsmotor gebremmst wird, so wie du geschrieben hast, wächst sein Stromverbrauch und somit der Spannungsabfall auf dem Shunt (siehe Wiki). Wenn die Spannung auf dem z.B. C1 ca. 0,7 V erreicht, fängt der T3 zu leiten und irgendwan schliesst den Anschluß BL an GND, was der Schliessung des realen Bumpers entspricht.
Der übrige Schaltung bildet eine logische AND Funktion, die durch die D4 und D5 die Elkos C1 und C2 entleert, wenn beide Motoren bei ML = MR = VCC rückwerts laufen. Das ist für die Steuerung von ROBO MAXX notwendig, weil er keine Bumpers hinten hat.
Sollte noch etwas nicht ganz klar sein, bitte, weiter fragen. :)
@ alle
Jetzt ist mein Modell fast fertig und ich muss nur noch Kleinigkeiten machen: die Verbindung zwischen dem Staubsauger und Antrieb trennbar, eine Öffnung in der Saugdüse, eine Trennwand im Staubbehälter und eine Abdeckung für das ganze, damit es nicht an z.B. Gardinen hängen bleibt .
So wie auf den Fotos zu sehen ist (ohne Akkus und Steuerung), wird mein Raumpfleger anfangs benutzt. Erst wenn ich mit dem Modell nicht zufrieden wäre, würde ich andere Steuerung einsetzen. Die Mechanik, wenn sie sich als gut erwiesen würde, wird nicht mehr geändert.
Nach bisherigem Testen habe ich noch den Fahrwerk um ca. 5 mm erhöht, damit sein Boden mit dem Boden des Staubsaugers gleich ist. Somit beträgt der Abstand zum absaugendem Boden ca. 15 mm, was der Höhe der Saugdüse aus Kunstoffrohr mit Aussendurchmesser ca. 30 mm entspricht.
Der Staubsauger besteht jetzt aus einer ca. 2 Liter (ca. 18x11x11 cm) hermetisch schliessbarer Kunstoffdose. Ich habe die saugende Luftpumpe letztendlich abnehmbar oben befestigt, damit der Staubsauger auch allein einsetzber ist.
Als Verbindungsteil des Staubsaugers mit dem Fahrwerk wurde adaptiertes kugelgelagertes Möbellaufrad verwendet (siehe Foto), das für hoffentlich viel grössere Kräfte ausgelegt ist. :)
Die zwei Bleikakkus habe ich so mit doppelseitigem Klebeband befestigt, dass, wie früher, der Staubsauger mit dem Fahrwerk gar nicht belastet wird. Eventuelle nötige Änderungen während Benutzung sind durch verschieben den Akkus immer noch möglich.
Ich freue mich, wie auch immer, auf eure Beiträge! :)
MfG
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Hallo!
Heute habe ich endlich mein selbstfahrenden Staubsauger mit geplannter Saugdüse (siehe Foto) gründlich getestet und als voller Erfolg anerkannt.
Die Öffnung der Saugdüse beträgt ca. 6x140 mm und die Wände des Anschlüsses sind 1,5 mm dick. Die rechteckige Verbindug ist ca. 1 cm niedriger, als der Staubbehälter ohne Deckel. Die Saugdüse mit Anschluß wurde durch einen rechteckigen Schlitz ca. 9x140 mm von unten in den Staubbehälter eingeschoben. Vorher wurden die Ränder vom Schlitz fürs Abdichten mit doppelseitigem Klebeband umgeklebt. Das obere Teil des Anschlüsses wurde auch mit doppelseitigem Klebeband an der vorderer Wand des Staubbehälters ganz oben fixiert. Diese Lösung ermöglichst, beim Bedarf, ziemlich einfaches wechseln der Saugdüse. Im Endgerät möchte ich zum Verdichtung Schaumstoff und zum Befestigung eine Schraube verwenden.
Der Staubsauger ist ca. 1,5 Stunden in meiner Wohnung nur auf dem Teppichboden gefahren. In dieser Zeit hat er um 250 ml Staub eingesaugt. Diesmal waren jedoch alle eingesaugte Schmutpartikel im Staubbehälter, genauso wie bei dem großen 1200 W Staubsauger.
Ich habe mich danach für kleineren ca. 1 L Staubehälter entschieden, der für meinen Bedarf noch große Reserve hat. Dafür brauche ich das rechteckige "Luftkanal", das dem Schlauch bei großen Staubsauger entspricht, bei der Saugdüse lediglich entsprechend kürzen. Damit wird der Staubsauger um ca. 5 cm niedriger (ca. 15 cm hoch).
Um näher mit der Saugöffnung auf die Ränder des Bots zu kommen werde ich die Öffnung von bisherigen 6x140 mm auf 6x160 mm vergrössern, was sicher kein Enifluss auf Effizienz des Staubsauger hat. Ausgerechneter Umfang der Saugöffnung darf eben max. 600 mm betragen um gleiche Effizienz wie der große 1200 W Staubsauger zu haben.
Danach habe ich noch den ROBO MAXX auf der gleicher Fläche fahren lassen. In ungefähr gleicher Zeit hat er, dank seiner rotierender Bürste, noch einiges gesammelt, sein mikriger Staubbehälter ist jedoch fast leer geblieben.
Nach Vergleichen der Fahreingenschaften habe ich festgestellt, dass mein selbstfahrender Staubsauger noch eine niedriggelegte (um ein paar mm über dem Boden) Stossstange braucht (wie der ROBO MAXX mit gleicher Steuerung), damit er mit dem Staubbehälter nicht über niedrige Gegenstände fährt, die auf dem Boden liegen, was Probleme beim Fahren verursacht.
Nach den Prüfungen ist das Thema für mich fast beendet und keine weitere Experimente mit Staubsauger geplannt. Wachrscheinlich baue ich mir noch kleineren Handstaubsauger mit Luftpumpe aus ROBO MAXX, die mit 6V arbeitet, und ca. 0,5 L Staubbehälter. Weil diese Pumpe ca. 3-fach kleineren dynamischen Unterdruck erzeugt, darf die Saugdüse einen Umfang max. 200 mm haben (z.B. Rechteck 6x90 mm).
Das Fahrprogramm gefällt mir natürlich nicht, aber auf das werde ich vermutlich erst nach einiger Zeit von Benutzung des Staubsaugers zurückkommen. Leider bis jetzt habe ich noch k.A. wie das optimale Fahrprogramm für meine Wohnung seien soll. Für mich scheint Ersetzen des Drehens durch Verschieben als notwendig, wenn der Staubsauger in alle Lücken zwischen Möbel kommen sollte.
Ausserdem besteht immer noch das bisher ungelöste Problem mit unmagnetischen Metallsplitter, die wegen ihren Gewicht, sogar durch 1200 W Staubsauger nicht eingesaugt werden können.
MfG
