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Ich habe zunächst mal die Kurve hier gesehen, das ist aber der für 70Eu.
Der kommt mir schon ein bisschen langsam vor. Der Sensor ist ja nicht das einzige Glied mit Verzögerung und einige Regelschwingungen im Film vorne hatten eine Perodendauer von einigen Herz.
Langsamer wird es mit einem kleineren Roboter auch nicht werden.
Manfred
Bild hier
@brinkee:
Leider sind die klassischen Neigungssensoren mit etwa 350ms Einschwingzeit viel zu träge, um einen kleinen 2 Rad Roboter alleine stabilisieren zu können. D.h., man muß auf jeden Fall einen Komplementärfilter oder ein Kalman Filter einsetzen.
Zumindest ging das bei meinem UCBalBot mit 1,2 kg Masse nicht anders.
Ich hatte mir z.B. die Sensoren von Seika: http://www.seika.de/ genauer angeschaut. Aber auch die kosten über 90 Euro und sind damit uninteressant.
Für die Balancierregelung des ASURO wären die Sensoren zudem noch viel zu groß.
Was für eine Ansprechzeit haltet ihr denn für vernünftig, bzw. wie verhält es sich beim UCBalBot?
Hallo brinkee,Zitat:
Zitat von brinkee
die "Drehrate" meines UCBalBot beträgt bis zu 36°/100ms. Beim ASURO ist sie etwa doppelt so groß (vgl Berechnungen von Manf).
Beim UCBalBot habe ich zwei Wege ausprobiert, die zum Ziel führten:
1. Ein ADXRS300EB -Gyro und ein GP2D02 oder -120 PSD-Sensor.
2. Statt des PSD - Sensors ein Beschleunigungssensor von AD, den ADXL311 und Fusion der beiden Sensorsignale per Komplementärfilter.
Hallo Ulli!
Hab mal ein bisschen gesucht und (fast) gefunden, was du meinst!
Das ADXRS300EB ist doch bloß das Evaluation-Board, oder? Kostet der Sonsor an sich wirklich nur 30$? Und das Accelerometer nur 4,25$? Das ist nicht viel!
Sag, dieser Komplementär- bzw. Kalman-Filter von dem ihr immer sprecht, ist das ein elektronisches Bauelement oder bloß Softwareseitig implementiert!?
Gruß,
Markus
Hallo Markus,Zitat:
Zitat von Anonymous
Richtig. Aber das sind 1000er Preise von AD. Als Normalbürger muß man deutlich mehr bezahlen. Der ADXRS300 ist nur im BGA Gehäuse erhältlich, das kann man als Hobbyelektroniker kaum auflöten, daher empfiehlt sich das EV-Board.
Das Komplementärfilter könnte man auch mit OPs aufbauen, leichter und flexibler geht es aber mit Software.
Hallo Leute
Habe jetzt meinen Versuch doch noch gemacht ..
(versprochen zu Ostern :-) )
Bild hier
70 Watt Motor.. (Hatte keinen anderen)
links oben, das schwarze, ist ein Encoder.
Daran hängt ein Pendel zur Lagekontrolle.
Das Ganze an einer Gecko-Servoendstufe.
Leider funtioniert das Ganze doch nicht so recht :-k
Das Pendel, pendeld viel zu sehr 8-[
Das Ganze kommt sofort ins schwingen und schaukelt sich auf.
Vermutlich geht das wirklich nur mit so einem Beschleunigungssensor
:-k
Roberto
Hier noch ein kleiner Videoclip (MPG, ca. 1MB) der zeigt wie es nicht geht: http://www.ErKipptUm.de/ersterVersuch.mpg
Dass das Ding nicht ganz umkippt liegt nicht an der ausgeklügelten Regelung, sondern an der abstützenden Bodenplattte.
Der gesamte Aufbau ist sehr provisorisch. Die Platine mit dem ADXL zur Winkelmessung habe ich einfach nur da wo gerade Platz war mit Kreppband angeklebt, das RN-Control ebenfalls.
Dass der Beeper vom RN-Control im PWM-Rhytmus des ADXL mitsummt, weil er am selben Port hängt, verbessert die Messgenauigkeit wahrscheinlich genausowenig wie der schlecht zentrierte Akku das Gleichgewicht fördert.
Neben der Mechanik und der Elektronik ist auch in der Programmierung noch genug Spielraum für Optimierungen um die Hoffnung noch nicht ganz aufzugeben.
Auf dem Video schlecht zu erkennen aber reproduzierbar ist, dass er sich immerhin schon ab und zu mal für fast eine Sekunde relativ aufrecht hält. (wenn man ihn vorsichtig hinstellt, klappt das allerdings auch im abgeschalteten Zustand ;-) )Code:Do
Pulsein Ist , Pind , 7 , 0
If Ist < Soll_min Then
Call Vor()
Elseif Ist > Soll_max Then
Call Zurueck()
Else
Call Stopp()
End If
Loop
Hallo recycle,
das sieht doch schon ganz gut aus. Mit einer Zweipunktregelung kann man überhaupt nicht mehr erwarten.
Probiere es doch mal mit einem P-Regler.
Hallo Roberto,Zitat:
Das Pendel, pendeld viel zu sehr
Das Ganze kommt sofort ins schwingen und schaukelt sich auf.
Vermutlich geht das wirklich nur mit so einem Beschleunigungssensor
hast du es mal mit einem Dämpfer versucht ?