Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

@LuK-AS
Das funktioniert serwohl!
Zur Erkennung der Geschwindigkeit brauchst du nur noch eine weitere Lichtschranke.
Das selbe System wurde früher in den Kugelmäusen verwendet - schlachte einfach eine solche aus...

Hmmmmm, das mit dem Drehimpulsgeber ist schon ne Idee hat aber dann genau den gleichen Effekt wie mein Versuchslagesensoraufbau weiter oben. Es nimmt viel Platz weg und die Geber haben auch noch Raststellungen mit 1,5Ncm Stellkraft.

Was churchi da meint habe ich noch nicht ganz verstanden, will ja keine Geschwindigkeit erkennen sondern ne Drehrichtung.

Was die Sharps angeht, so werde ich mich da heute mal schlau machen, die kosten bestimmt wieder na ganze Stange Euro und ich will doch LowBudget bauen damit auch jemand anderes ne Chance hat so einen Bot nachzubauen.

Gruesse Clemens

In den alten Kugelmäusen werden auch so kleine runde Plastikplättchen mit Löchern drin verwendet.
Es sind jedoch 2 Lichtschranken pro Plättchen dort und somit kann man auch die Drehrichtung erkennen und die Geschwindigkeit.
Hol dir mal so eine alte Kugelmaus - dann bist du im Prinzip fertig.
Ein Kleines Gewichtchen an den Scheiben muss wohl sein, aber das kann ganz klein sein, weil man die Wellen auf denen die Plastikplättchen sitzen sehr schön lagern kann.

Ich hab mal ein Bildchen angehängt.
Das is so eine Kugelmaus.
Leider hab ich mom keine gute Kamera zur Hand - nur Handy.
Aber ich denke man kann erkennen wie das Prinzip funktioniert.
In der Lichtschranke sind 1 Led und 2 Empfänger drin.
Durch die 2 Empfänger kann man die Drehrichtung erkennen.

Hi LuK-AS,

das mit dem Kreuzpoti sollte ohne Rückstellfeder doch ziemlich leichtgängig sein. Zum Drehimpulsgeber, warum die Impulse zählen? Stell Dir einen Schwarz-Weiß Keil in einer Gabellichtschranke vor. Je noch Position des Keils verändern sich die Helligkeitswerte.

PS. Erfolg kommt nur im Duden und der Politik vor Leistung.

@Encoderscheibe: Dein Problem (und das der Gabellichtschranken) ist, dass du nur die relative Änderung in der Lage messen kannst und nicht die Absolute. Das ist insofern nicht vom Vorteil, dass, sich die Fehler beim Berechnen der Änderung der Lage sich kumulativ vergrößern.
Im Netzt hab ich einmal die Vorlage für einen 4-Bit-Encoderscheibe gefunden. Der enorme Vorteil solch einer Scheibe ist, dass du ohne viel rechnerei (was selbstverständlich nie extrem Genau sein kann) die momentane Lage des U-Bots herausfinden kannst. Da es immer einen Nachteil geben muss, gibt es ihn hier auch:
Für die Auswertung werden je 4 IR-LED-Empfängerpaare pro Scheibe benötigt.

@Stahdraht: ja, das ist natürlich die bessere Lösung ^^. Dachte nur, das du bei einem Kabelriss meintest, dass sich den Bot vollständig von dem PC losreißt. Aber bei einem dick genugen Stahldraht wird das wohl net wirklich passieren können.

@Quecksilberschalter: Also, die Schalter würde ich persönlich so schalten, dass sie, wenn der Bot sich zu sehr geneigt hat, von einem high auf ein low wechseln. Dazu müssen sie in den benötigten Winkel angebracht werden, also, zb.: -45°, 0°, 45°, etc. Also wäre deine Zeichnung gut. Bei nicht-quecksilber-Schaltern würde ich noch eine "trägheit" der (meist) Metallkugel miteinberechnen und die schalter in einem ein wenig kleiner Winkel anbringen (also, statt 45° nur 44 oder 43°). Aber diese Werte müssen eh per Trial-and-Error Verfahren herausgefunden werden. Am Besten baust du dir einen kleine Versuchsstand, auf den du die Schalter befestigst. durch einen µC oder Widerstandmesser schaust du dann, bei welchem realen Winkel die Schalter öffnen


MfG
Mobius

Also zur Neigungsmessung wäre mir auch noch der Graukeil eingefallen, aber da war Excalibur schneller :-( ... ;-)

Das mit der Absolutwerterkennung hab ich völlig verschwitzt.
Dennoch halte ich diese Möglichkeit für eine sehr gute Lösung.
Es wäre wohl noch ein Sensor notwendig um den Nullpunkt zu bekommen.
Vielleicht eine Art Pendel und Waage zum bestimmen des x und y Nullpunktes mit einer Lichtschranke.

Diese 4-Bit Encoderscheibe wär aber vermutlich noch besser.
Man bräuchte nur möglichst kleine Reflexlichtschranken.
Da du eine Erkennung mit Quecksilberschaltern anstrebst möchtest du wohl eh nicht allzuviele Abstufungen?

Hi erstmal,
zunächst muss ich sagen das ich deine ganze Idee echt genial finde. Als Lagesensor würde sich doch auch theoretisch folgender Aufbau eignen(Hab ein Bild angehängt).
Man baut eine kleine quadratische Schale. In dieser bringt man dann Kontakte an(die roten Punkte). Dann befüllt man den Boden der Schale mit Salzwasser oder einer anderen leitenden Flüssigkeit(vllt. etwas was zähflüssiger ist, damit das ganze nicht so beschleunigungsanfällig ist). Ist das Ganze geradedann fliesst nun bei alle 4 unteren Kontakten ein Strom. Kippt es in eine Richtung dann hat man nur noch bei 2 Kontakten einen Strom. Kippt es noch weiter dann hat man halt an den 4 Kontakten einer Seite einen Strom. Somit kann man 13 verschiedene Lagen unterscheiden. Man muss halt nur nen Teil bauen was das vorher codiert, weil man sonst 8 IOs am at braucht.
Hoffe das hilft weiter.
Gruß Leonard

Der obige Beitrag ist von mir. Hier hats eben gewittert und mein router hat das nicht verkraftet und hat sich neugestartet. da bin ich aus dem forum abgemeldet worden. hier ist das fehlende bild.
gruß leonard