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hi,
Wenn Du die Masse der Ausgleichsgewichte auf 2x120 Gramm erhöhst sind das ca. 15% der Gesamtmasse.
Da spielt der "Gyro-Effekt" des Rades wohl doch eine größere Rolle als ich angenommen hatte.
Kurvenradien > 4m sollten das Problem doch nicht sein.
Es muß zum fahren sowieso ein großer freier Platz zur Verfügung stehen.
Evtl. kann man den Radius mit ein paar Versuchen und zumehmender Steuerungssicherheit bei stärkeren/schnelleren Auslenkungen der Gewichte noch ein wenig einengen?
Mehr Masse bei den Gewichten kann auch mehr Akku-Kapazität und somit längere Fahrzeiten bedeuten \:D/
Freue mich schon auf ein kurzes Video :mrgreen:
liebe Grüße,
Klingon77
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hi MW-ler,
wollte heute morgen ganz locker die Fernbedienung testen, hab extra einen zweiten ATMega8 geflasht mit Alternativ-Fahrprogramm, aber dann kam alles ganz anders. Beim Test der Tick-Zählerei fing der Linearantrieb plötlich an auszurasten, mit furchbaren Geräuschen, die bei mir Zahnschmerzen hervorriefen.
Dachte mir, das die Zahnräder nicht mehr einrasten sondern nur aneinander vorbei "sägen", vielleicht rutschten sie auch , vermutlich zu heiss geworden, auf den Wellen.
Das Ausbauen des Linearantriebs ist nicht unbedingt das , wo Freude aufkommt...
Als ich dann die ersten Schrauben vom Chassis gelöst hatte und mir schon die Vorderräder entgegenkamen, hab ich zum Glück rein zufällig den Verursacher des Lärms entdeckt: Das Kabel für die PWM an der H-Brücke hatte sich gelöst und so versuchte der Motor wohl mit voller Power die Masse in den Anschlag zu treiben.
Alles wieder zusammengebaut, aber mit dem Aussentest war's dann wohl nichts mehr.
Aber drinnen ? Hab MW dann in die Sporthalle gebracht , ca 30 m x 30m (2 Basketballfelder), eher grösser.
Stabilität des MW hervorragend, war auf dem Linoleum nicht aus der Ruhe zu bringen. Hab dann wohl auch meist mit der Fernbedienung die Kurve gekriegt (Durchmesser etwa 10 m). Nur am Ende der Fahrt ( vermutlich nach 150m) musste ich es auffangen, da es sonst wohl mit der Berandung kollidiert wäre.
Hab aber irgendwie noch immer erhebliche Probleme mit der RC5-Fernbedienung, "an Land" (ohne Aussenreifen ) und trotz laufendem Fahrmotor (Leerlauf) funktioniert sie super , aber in Fahrt reagiert sie nur sehr selten. Ich weiss nicht, ob das IR-Signal gestört ist (wegen der höhren Fahrströme) oder ob die Versorgungspannung des IR-Sensors verseucht wird. Muss da noch unbedingt was tun. Ich hoffe nur nicht, dass es so ähnliche Phänomene wie beim grossen MW sind: Van der Graaf Generator ...
Die Masse des MW sieht jetzt etwa so aus:
- Aussenrad mit Stahl-Felge : 793 g
- Innenfahrzeug komplett : 700 g
davon 2 x 55 g auf der Zahnstange ( 42 g Akkus + 13 g Stahlgewicht)
Werde zum Kurventest mal das Stahlgewicht durch ein / zwei Bleigewichte a 37 g ersetzen.
Aber erst mal geht es an den IR-Empfänger SFH5110 ...
Gruss
mausi_mick
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hi,
freut mich wirklich, daß Du das Mono-Wheel so stabil fahren kannst.
Wenn ich das richtig verstanden habe macht der ATmega die Balance und Du mit der Fernsteuerung die Kurven (Fahrstrecke)?
Kann man die evtl. vorhandenen eletrostatischen Aufladungen in den Griff bekommen?
Es hat ja keine Erdung...
Wie ginge das dann?
liebe Grüße,
Klingon77
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hi,
das Problem mit der Fernbedienung ist behoben. Durch den Wechsel vom Linearregler LM7805 auf R-7805-1.0 Schaltregler von Recom hab ich mir doch mehr Schmutz auf der Versorgungsspannung eingefangen als angenommen.
Auch sind die Leitungen zu den drei Motoren wohl zu lang, nicht verdrillt geschweige denn durch Cs nach Masse entstört, was man / ich wohl noch machen sollte. Durch einen Keramik C von 0,47 µF über der Versorgungsspannung direkt am SFH5110-IR-Sensor konnte ich die Störungen so stark reduzieren, dass die Fernbedienung nicht nur im Leerlauf funktioniert .
Bezüglich der Software: Der ATMega8 macht - bis auf das Einschalten - alles.
Zuallererst wertet er das Signal des Neigungssensors aus.
Bei dem Programm - wo ich die Neigung über die Fernbedienung erzwingen will - hab ich das folgende Krisenunterprogramm, das bei kritischen Neigungen das Handeln übernimmt und je nach Neigung die Ausgleichsmasse mehr oder minder weit in die entgegengesetzte Richtung bringt - deaktiviert und lass bei grösseren Neigungswechsel nur die Kreiselmasse andersrum rotieren (ob das was bringt ???). So komm ich dann immer in den Bereich, wo das Programm auf eine RC5-Nachricht wartet.
Werde aber mittelfristig diesen Teil , wo bei instabilem Fahrverhalten (starken Neigungswinkeln) die RC5-Steuerung übersprungen wird, aktivieren. Bisdahin möchte ich dann aber auch mehr
über die Position der Ausgleichmasse wissen - deswegen die Sache mit der Tick-Zählerei. Weiter ist geplant, über die Fernbedienung - z.Zt. bringe ich nur die Ausgleichsmasse je nach Taste zwischen 10 und 40 Ticks nach links bzw. rechts, einen Neigungswinkel als Sollwert vorzugeben ...
Gruss
mausi_mick
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hi MW-ler,
hab heute morgen noch mehrere Tests auf Parkplatz gemacht,
Fernbedienung macht aber - vielleicht wegen des "unruhigen Pflasters" -
weiter Probleme. Werd die Versorgung des Sensors nochmal total überarbeiten ( eventuel mit der des Neigungssensors zusammenlegen).
Daher Fahrt nur mit Stabilisierung über Kreisel.
bei Youtube zwei AVIs:
http://www.youtube.com/watch?v=BT5QWo1wN4k
http://www.youtube.com/watch?v=CYDj4vVPMJ8
Gruss
mausi_mick
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Heisssasssa mausi_mick,
sehe ich das richtig? Fährt Dein B MW eine richtige Acht? Das sieht ja recht gut aus.
Ich grüble mittlerweile an der Frage, wie weit bei der der Schwerpunktsabstand von der Rollachse (Mittelpunkt des Laufrades) entfernt ist. Vielleicht ist der so hoch, dass zumindest eine der möglichen Pendelfrequenzen eine angenehm niedrige Frequenz hat - oder mit den anderen, möglichen Pendelfrequenzen gut zusammenpasst. Jedenfalls sieht die Fahrtbewegung recht ordentlich aus. Fein, weiter viel Erfolg!
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hi oberallgeier,
'ne 8 war das glaub ich nicht , eher eine 0 oder ein Kreis,
werd aber - wenn / falls das mal mit dem Linearantrieb sauber klappt (ich glaub , ich muss mir doch nochmal die Zähne bzw. die Befestigung auf den Achsen ansehen) - an dem Fahrprogramm noch einiges zu tun haben ...
Gruß
mausi_mick
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Hallo Mick,
hab mir die Videos angesehen, das funktioniert ja schon erstaunlich gut.
grüsse,
Hannes
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hi,
einwandfrei!
oder anders ausgedrückt:
"UND ES BEWEGT SICH DOCH"
Ich hoffe Murdoc_mm liest hier mit.
Evtl. gibt Ihm das für sein eigenes Projekt nochmal etwas Auftrieb?
Leider hört man von seiner Seite nur sehr wenig.
Die Video´s zeigen in beeindruckender Weise Deine Leistung bezüglich der Entwicklung.
Nochmal meine Frage:
Gleichgewicht wird durch die Regelung autonom gehalten und die Richtungsänderung durch die Fernsteuerung?
liebe Grüße,
Klingon77
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hi,
Gleichgewicht mach ich bei dem verwandten Programm nur über den Kreisel oben auf "Deck" (und die anderen trägen und rotierenden Massen), wobei ich ich nicht sicher bin, ob das bei der geringen KreiselMasse und der bescheidenen Drehzahl viel bringt. Die Gleichgewichtsmimik mit dem Linearmotor hab ich z.Zt. deaktiviert, um mal in den Bereich der Fernbedienung zu kommen...
Gruß
mausi_mick
