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@Manf
Zitat:
Das mit dem Bügelbrett interprätiere ich so, dass der Roboter sich im Hause nützlich machen will.
Frühlingsgefühle lass ich ihm ja durchgehen, aber sollte er sich tatsächlich für Bügeln und ähnliche Tätigkeiten im Haushalt interessieren, werde ich ihm wohl mal gründlich den Speicher fläshen müssen ;-)
Zitat:
Ich habe bei dem Roboter gar nicht erkannt, auf welcher Höhe der Sensor montiert ist. Für weitere Studien könnte neben dem Stabilisieren der Motorspannung (und damit der Beschleunigung) auch eine Höhenverstellung des Sensors ausprobiert werden.
Die Position des Sensors ist ein Kompromiss aus "möglichst auf Höhe der Achse" und "da wo gerade Platz ist". (siehe roter Kreis)
Als ich den Sensor angebracht habe, hatte das Gestell noch eine Etage weniger. An der elegenaten Befestigung mit Kreppband und dem Holzbrett als Isolierung erkennt man hoffentlich, dass das noch ein Provisorium sein soll.
Den Sensor habe ich auf eine kleine Platine mit Stiftleisten geklebt und die dann auf eine grössere Platine aufgesteckt. Auf die grössere Platine habe ich dann Widerstand, Kondensatoren und mehrere Stifte zum Abgreifen der Messwerte, anlegen der Spannung usw. aufgelötet um einfach erst mal herauszufinden, ob ich aus dem ADXL überhaupt was rausbekomme.
Da das überraschenderweise gleich auf Anhieb funktionierte, habe ich nach dem Motto "never touch a running system" gleich die ganze Platine mit Kreppband an das Fahrgestell geklebt.
Die ganze untere Platine ist nur ADXL und Befestigung. Wenn ich mal wieder etwas Zeit habe, kriege ich das bestimmt auch etwas kleiner hin und dann wollte ich sowieso mal ausprobieren, wo die günstigste Position für den Sensor ist.
Zitat:
Beim Sharp Sensor wird man im Abstand die Stelle mit dem Maximum vermeiden müssen. Die Steilheit ist ja im Nahbereich größer als für größere Entfernungen
Welche Steilheit meinst du? Wenn der Sensor parallel zum Fahrgestell misst, sollte die Höhe des Sensors auf den Winkel mit dem der Lichtstrahl auf dem Boden auftrifft keine Rolle spielen.
Meinst du die Steilheit der Kurve im Datenblatt des Sensors? Habe das Datenblatt irgendwo verkramt und im Moment keine Ahnung mehr wie die Kurve aussieht.
Das könnte aber erklären, warum bei meinen kurzen Experimenten mit dem Sharp und dem vorherigen Fahrgestell statt der anfangs brauchbaren Messwerte nachher nur noch Müll rauskam.
Da habe ich irgendwann als das Ding mal zerlegt war den Sensor weiter unten angebracht, ungefähr in den Bereich, wo die Auflösung laut Kurve im Datenblatt am höchsten ist.
Zitat:
und die Länge des Auslegers geht auch in die Kennlinie der Spannung in Abhängigkeit vom Winkel ein.
Bei der vorherigen Konstruktion war der Ausleger knapp 10 cm lang. Sehr viel länger möchte ich den jetzt auch nicht machen, sonst wird er nach der nächsten Begegnung mit dem Bügelbrett auch noch vor lauter Liebe blind ;-)
Zitat:
Hast Du Dir schon eine Position überlegt?
Oberflächlich. Wie so oft, habe ich dabei aber erst mal nur drüber nachgedacht, wie und wo ich den Sensor am einfachsten festbekomme und nicht wo er die besten Ergebnisse liefert.
Da ich den Sensor mit Lochblech befestigen werde, ist er aber schnell von einer Etage auf die nächste ummontiert und lässt sich auch noch ein paar cm rauf und runterbiegen.
Nach deinem Hinweis such vorher aber auch noch mal nach dem Datenblatt. Vielleicht sehe ich dann ja was du mit "Maximum meiden" meinst.
Wenn irgendwie möglich soll der Sharp aber auch nur eine Hilfestellung beim entwickeln der Regelung sein.
In der gesamten Wohnung einheitlichen Boden zu verlegen wäre ne Menge Arbeit von der Sorte die ich nicht zu meinen Hobbys zähle ;-)
Zitat:
Wenn es mit dem Kippen zu schnell geht denke auch an den Besen und den Fächer.
Wenn Spannungsregler, Sharp und Gyro nicht weiterhelfen mach ich das ganz sicher.
