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Dazu müssen die Funkbaken aber Phasen synchron senden. Wir arbeiten ja mit Signalen bei Lichtgeschwindigkeit. Die zu messenden Zeiten sind bei der Schaltgeschwindigkeit von "einfacher" Elektronik kaum noch zu erfassen.Zitat:
Zitat von marvin42x
Dazu gab es schon mal eine Diskussion: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=12261#12261
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=28813#28813
@ sep: Ich finde Du hast die Problematik und Grenzen der Genauigkeit sehr zutreffend beschrieben, auch bei der Frage wie man den "Rest" an Genauigkeit erschlägt bin ich ganz Deiner Meinung. Meine Vorgaben der Genauigkeit sind ein wenig provokativ weil ich mich am liebsten erst dann geschlagen gebe wenn ich wirklich geschlagen bin. Was hält uns ab auf 1/10 grad genau zu peilen? Aber auch 10cm Genauigkeit wären nicht zu verachten.
@ Vogon: Danke für den interessanten Thread. Dort wird , wenn ich es richtig verstanden habe, die Phasenverschiebung aber zur Entfernungsmessung herangezogen. Bei der Peilung die hier gerade ansteht wird sie zur Richtungsmessung genutzt. Das macht die Sache m.E. deutlich einfacher. Z.B. Bake 1 wird aufgefordert zu senden und 2 Empfänger richten sich auf die Bake(Sender) durch vergleich der Phasen der Empfänger aus. Wenn man die Phasengleichheit einmal von rechts und einmal von links anläuft hat man zwei Winkel an denen der Komperator das erste mal anspricht. Die Mitte davon sollte der maximal genaueste Winkel sein den man erreichen kann. Der Komperator oder Vergleicher ist aus meiner Sicht auch das einzige zu lösende Teil. Ein Vergleicher auf den man zwei Empfänger setzt. Der Rest ist individuelle mechanische und programm-technische Ausgestaltung. Sender und Empfänger bekommt man fast schon hinterhergeworfen.
Hallo,
und, was ist nun das Ergebnis?
Wer baut jetzt so einen gesuchten Bausatz?
Ich glaub das wird nix und die Vogonen sind auch schon da. War aber den Versuch wert. Vielleicht ist die Zeit noch nicht reif dafür. Wir sehen uns dann im Restaurante am Ende des Universums.
Hier ein interessanter Link zum Thema Funkmodule: http://www.rfsolutions.co.uk/acatalog/index.html
Hallo @arthur_dent, hallo @marvin42x
Die Peilung sollte so wie beschrieben machbar sein. Der Haken an der Sache ist, bei den fertigen Modulen wird man nicht an die Signale kommen. Selber bauen kann ich so etwas auch nicht und kenne auch keinen der es machen will.
Als Alternative werde ich mir noch mal anschauen wie das mit der Induktionsschleife bei meinem Rasenmäher geht und ob ich es auch bauen kann. Den Rasenmäher habe ich beim Peilen beobachtet. Er dreht sich langsam nach beiden Seiten und fährt dann in Richtung Ladestation.
Mit seinen beiden Sensoren macht er das vermutlich so wie von @marvin42x beschrieben.
Auch wenn das nicht das ist wo wir hin wollen, es ist aber machbar und funktioniert auf den Zentimeter. Mit dem Nachteil der Schleife um den Arbeitsbereich kann ich erst mal leben.
Edit: Ich habe gerade was gefunden, ich glaube das ist es !
http://people.freenet.de/dl7ahw/Peiler.htm
Ist vielleicht als erster Schritt vernünftig (backen wir halt kleine Brötchen, knurr). Dann könnten wir nächstes Jahr wenigstens schon mal was mähen. Die Feldsensoren waren glaube ich auch nicht teuer, so um 7.50€ wenn ich es noch richtig in Erinnerung habe.
Und zwar hier: http://www.auto-mower.com/ersatzteil...mower-2004.htm
da haben wir ja wunderbare Threads zu. Allein der Sender für den Draht ist noch notwendig. vielleicht ist der auch nicht teuer. Dann würden wir uns die Bauerei sparen. Hier noch was zum Leitdraht: http://www.goetting.biz/de/induktiv/einf_3.html
Man kann das ja auch als Vorbereitung auf die Nahfelderkennung betrachte.
Aber eigendlich möchte ich eine Funkpeilung. Ich geh jetzt erstmal heulen.
Davon rate ich dir ab. Sonst fallen die Rostbröckchen demnächst aus dem Mund.Zitat:
Zitat von marvin42x
Den Plan für den Sub-Etha-Sens-O-Matic kann ich dir nicht geben, aber was hälts du von dem Peiler ? http://people.freenet.de/dl7ahw/Peiler.htm
@ Vogon: Gut, hör ich erstmal auf zu heulen, kann ja später weitermachen, interessiert sich ja sowieso keiner dafür ob es mir gut geht.
Der Link ist ja genau das was mir vorschwebt klein und handlich. Ich blick zwar noch nicht durch wie er unter dem ganzen Funksalat genau seine Frequenz rausfiltert aber er tut es, und mit ganz wenig Mitteln.
Hier noch zur Ergänzung alle Frequenzen im Überblick: http://www.elektrosmog.de/Frequenzplan.htm
Wenn ich es richtig verstanden habe ist das 70cm Band auf dem der Peiler arbeitet ca. 433Mhz. Das 23cm Band wären ca. 2,4 Ghz (hat ThSteier weiter oben erwähnt) was die Antennen deutlich verkleinern würde.
Danke noch mal für den Frischwind.
Ich glaube, wenn du für deinen Rasenmäher eine auf den cm gernaue Peilung brauchst, solltest du dein Konzept nochmal überdenken.Zitat:
@sep: Für Robbis Verrichtungen brauchst du manchmal die Genauigkeit auf 1cm (Rasenkante, Blumentopf, was weiß ich. DGPS erfüllt das noch nicht wirklich. Ich hoffe aber das die Funkpeilung auf kürzere Distanz dem nahe kommen kann.
Auf den cm genau führt man einen Rasenmäher doch nichtmals, wenn man von Hand mäht.
Auch dabei überlappt man die Bahnen, fährt eventuell mal ein Stückchen in die Beete und es bleiben kleinere Streifen für den Kantenschneider stehen.
Ein autonomer Rasenmäher sollte auch ein paar Sensoren haben, die verhindern, dass er irgendwas häckselt, das versehentlich auf dem Rasen liegen geblieben ist. Diese Sensoren können auch verhindern, dass er vor den Baum oder die Hauswand fährt.
Bei Blumenbeeten muss man die Primeln ja nicht unbedingt bis an die Rasenkanten pflanzen und kritischen Stellen könnte man vielleicht auch irgendwie so einfassen, dass sie ein Hindernis für den Roboter bilden.
Die Ungenauigkeit der Peilung müsste man eigentlich auch etwas durch zusätzliche Odometrie kompensieren können.
Im Gegensatz zur reinen Odometrie, addiert sich die Ungenauigkeit der Peilung ja nicht mit jeder weiteren Bahn, sondern man hat konstante Fehlergrenzen.
Ich habe den Link zu DGPS weiter oben mal überflogen und finde schon, dass sich das recht interessant anhört. Allerdings ist mir noch nicht klar, welche Genauigkeit sich da mit Bastlermöglichkeiten rausholen lässt.
Wenn man einen GPS Empfänger als Bezugspunkt fest im Garten montiert, einen 2. auf den Roboter setzt und dann die empfangenen GPS-Positionen voneinander abzieht, müssten sich die Fehler in den GPS Daten doch eigentlich aufheben und die relative Position zum Bezugspunkt übrig bleiben.
Mit zwei seriellen GPS-Mäusen, einem seriellen Funkübertragungsset und einem PC für die Berechnung, müsste das halbwegs machbar sein.
Frage ist allerdings, ob einfache bezahlbare GPS Mäuse dafür ausreichen.
Wenn die GPS-Empfänger selber noch grössere individuelle Fehler in die Auswertung reinmatschen oder DGPS genauere, bzw. andere Daten erfordert als "normales" GPS, taugt das natürlich nichts.