Hi Achim,
danke für die Blumen :)
Richtig bisher verwende ich keinen Kalman Filter sondern nur einen komplementären Filter. Aktuell bin ich gerade dabei mich in den Kalman Filter einzuarbeiten. Die Mathematik ist etwas sperrig ;) Aber ich denke das ich in absehbarer Zeit mal was testen kann.
Zum Thema Stabilität.
Das Problem ist, das kleine Lagewinkel schon zu einer Beschleunigung führen. Da ich immer etwas Bewegung in den gemessenen Lagewinkeln habe steht der AirBug nicht lange zu 100% auf der Stelle sondern nimmt immer wieder Geschwindigkeit in eine Richtung auf. Nach kurzer Zeit wird dann wieder der genaue Winkel gemessen und die Geschwindigkeit wird abgebaut. In meinem kleinen Zimmer ist das jetzt etwas kritisch aber für einige Sekunden kann ich die Steuerung locker loslassen. In jedem Fall werden die Lagewinkel nicht instabil und wär die Zimmerbegrenzung nicht da, so könnte man sicher sehr lange hin und her "schweben".
