Standart PC Software für Mobile Roboter

Hallo Johannes,

So jetzt habe ich deine Arbeit das erste mal durch und habe sie mir aus gedruckt. Werde sie sich noch eins zwei mal lesen müssen bis alles bis ins kleinste vertsanden habe aber das wird schon. Mal grundsätzlich habe ich auch ein großßes interesse mit dir zusammen zu arbeiten. Druch die
Verwendung von Com braucht ich in mein konzept nicht zu pollen
da ich event habe. das hei wenn jemand das möchte kann er es so fort weitergeben. es so gar in weitenteil gethreaet so das kein behinderungen auftreten. Was ich vor hin ver gessen habe die Tcp verbindung zum Control PC gibt es auch schon.

Nur mal ganz ehrlich ich finde es sehr schwer das alles hier rüber zu bringen aber ich werde es weiter versuchen.

Hast du dir mal alle bilder von mir auf mein HP angesehen ?
da war auch eines der Software drauf.

Wo mir noch ein bischen das verständins fehlt ist der Teil mit der Hardware
die Hängt doch auch bei dir adem controller oder nicht ?

Oder ging es da mehr um die Tür die du in deiner aus arbeitung ansprichst ?
was ich mir noch gut vorstellen könnte ist folgendes du kannst in dem prg das ausgeführt wird den Befehl eingeben Send TCP 127.0.01 DATA
dann könnte ich die daten einfach an ein adresse schicken. im gegen zu mach ich ein port auf an dem man was schicken das auch wieder die Programm verarbeitung an stösst. So wäre man Platform und soft un ab hängig un niemand kann das habt programm zu stehen bringen. Für die Remot verbindung ist so was schon implementier nur da steht die Verbidung so das der Remote pc wenn er einmal angemeldet immer daten schicken kann. (Fernsteur quasi um sonst). Um tcp nachrichten zu empfangen sollte es auch in java was geben.

So jetzt werde ich mal ein bild malen damit klar wird was ich meine

Gruß
Warum willst du auf dem roboter PC ein desktop für was ?

Moin!

> Warum willst du auf dem roboter PC ein desktop für was ?

Nein, will ich gerade nicht! Der Grundstock sollte gerade ohne irgend eine grafische Oberfläche sein.

Ja genau, mache mal eine Skizze. Auch ich werde vielleicht nochmal etwas hier posten, um meine Vorstellung darzustellen. Dann können wir schauen, was wir von dem allen gebrauchen können und wie man es realisieren könnte.

Also mit der Hardware ist das folgendermaßen. Meine Software läuft momentan nur auf dem PC. In ihm ist ein Treiber eingebunden, der per Funk mit dem Controller kommuniziert. Auch eine elektrische Tür hätte einen Treiber. Wenn der Roboter nun durch die Tür will, schickt er per Funk eine Nachricht (also er setzt eine Variable, aber das würde ich dann lieber mit so einem Gateway lösen). Nun hat der Treiber der Tür eine Variable (Status offen oder zu). Und es gibt eine Beziehung zwischen der Variable des Roboters und der Status-Variable der Tür, sodass der Status auf offen gesetzt wird, wenn der Roboter etwas entsprechendes sendet.

Dazu muss ich aber sagen, dass zum Zeitpunkt der Präsentation das noch nicht realisiert war, sondern nur theoretisch machbar gewesen wäre. Wir sind mit dem Thema nicht ganz fertig geworden, und darunter fiel auch die Anwendung unserer Software ;-) Aber da es bei uns um den Ablauf des Systems ging, hat es für den 3. Platz gereicht.

Gruß
Johannes

Ich war eben auf deiner Seite, aber ich habe kein entsprechendes Bild gefunden. Kannst du nochmal den genauen Link sagen?

Gruß
Johannes

P.S. Ich bin jetzt für zwei bis drei Stunden nochmal in der Schule, aber dann komme ich nochmal ins Forum. Und dann geht es hier auch von meiner Seite weiter ;-)

nun mal ein übersichts bild
bis auf den roten teil ist alles exitent natürlich fehlen noch gewisse internet funktionen aber es tut und läst sich aufbauen.

Was meine Aussage zu Thema Sensor angeht die Menge liegt Zur zeit nur aun den verwendeten Protokoll zur RS 232 das habe ich hatlt mal so definert.

A<sensornummer 1-254><sensorwerte1-254>E

Also genau vier Bytes lang 0 geht nicht da ich das nicht durch die COM schicht bekomme wenn ich den standart nich verlassen möchte. wenn Also
so ein telgramm von Controller kommt geht es weiter an den MessageCatcher der setzt dann die Variable SENSORXX mit dem gelieferten wert ist die variable nicht vor handen wir sie erzeugt.
Dann wird der Prg interpreter gestartet.
In meiner Idee währe es so garmöglich das Prg zu lauf zeit zu wechseln. den der MessageCatcher lädt da prg zu programm start.
das heist mann kann es in der db aus tauschen. wenn dann das neu programm haben will braucht man nur per remote sagen neuladen und schon kann es weitergehen.

Hallo Johannes

Natürlich geht es dann weiter du hast mein "Kampf" Geist geweckt.

Moin Numberfive,
vielen Dank für die Zeichnung, ich werde nun versuchen, deinen Ansatz zu verstehen ;-)

Könntest du nochmal genau erklären, was der MessageCatcher für eine Aufgabe übernimmt?

Gruß
Johannes

Zur Information: Obwohl ich mich gerade mit Numberfive per ICQ getroffen habe, haben wir entschieden, unsere Diskussion hier fortzuführen, damit andere User alles mitverfolgen können und eventuell auch ihre Ideen beisteuern können.

Zu den Programmiersprachen: Ich denke schon, dass wir die Stärken der Programmiersprachen ausnutzen sollten. Wir müssen nur klare abgenzungen machen und einen Kommunikationsweg finden, auf den von beiden Seiten zugegriffen werden kann. Ich habe von dem ganzen TCP ehrlich gesagt keine Ahnung, vielleicht könntest du mir das mal kurz erläutern.

Gruß
Johannes

Hallo johannes,

also der MessgeCatcher mach eingegenlich nicht so viel und doch alles
klingt komisch aber so ist es.

Er stell ein COM interface zu verfüggund das vo anderen Application genutzt werden kann. besser als dll laden den da läuft das andere im eingen process raum un kann mich nicht abschissen.

wenn jetzt ein nachricht über das TCP inface kommt oder über das COM interface versuche er sie zu interpretieren. ES gibt nachricht die intern gehändelt werde und nachrichten die als daten interprtiert werde.
wenn jetzt ein nachricht kommt die daten enhält
werde die variablen gestzt und der programm interpreter gestarten.

Der Programm Interpreter hat zur zeit zwar nicht viel funktion aber der läuft auch erst seit heute. Zu beispiel kann der jetzt be bestimmten variablen zu ständen daten wo hin schicken.

Beispiel:

SensorCatcher schickt SENSORDATA|SENSOR|63|VALUE|63
MessageCatcher Setzt jetzt die Variable SENSOR63 auf 63 und
Startet den programm interpreter wenn du dir das prg weiter oben im Thread an guckst was du was am Controler an kommt oder ?

zu thema tcp:

also das ist ein netzwerk protokol aber ich denke das weiß hier jeder.
wo es genaug im osi modell liegt weiß ich auch nicht mehr. jetzt gibt es funktion (meines wissenes in alle sprachen) mit den man die dies packete lesen und schreiben kann. einer ist halt server und einer Client. bei mir läft das dann so die ersten 2 bytes sind die länge des folgenden string der beliegt sein kann auser 0 byte das liegt aber an meiner porgrammierung.

Aufgrund de nachr frage von Johannes per Icq:

dll -> seid windows 2.0 programm Code der zur laufzeit in das programm geladen werden kann der code läuft im selben process raum. der programmier muß das interface für die Funktionen kennen sonst kann er sie nicht an sprechen.

COM dll oder inprog server imprinzi das selbe wie ein dll aber die interface beschreiung ist standart und die berschreibung wird in der regestry ab gelegt jeder kann sinch das interface an guken.

exe mit com interface oder out proc server stell ein interface bereit aber die soft ware läuft in ein eigenen process bereich. für das marshalling zeich windows verantort lich aber programmier fehler. schicken ein ander nicht unbedingt ab es seiden man schaft es windows zu killen.

es gibt dann noch dcom aber das würde jetzt zu weit führen.

Johannes bei TCP auf dem local rechner geht es natürlich genauso wie über netzt. Mach ich in der firma sehr oft. Ausserdem du auf Mysql zu greifst gedas so oder auf ein Oracle oder es gibt tausend fällt wo das dein windows kiste macht.

Gruß

OK, danke für die Erklärung, ich werde mich mal über diese COM-Objekte informieren. Aber ich nehme mal an, dass es die nur unter Windows gibt.

Wäre es nicht theoretisch möglich, alle Kommunikationen der Einzelkomponenten per TCP zu regeln? Das wäre natürlich gar nicht mal so unpraktisch, da Plugins auf mehreren Rechnern verteilt sein könnten.

Wenn ich mal an meine Software denke, könnte man dann ja per Netz auf einen Server zugreifen und Sensordaten abfragen. Natürlich nur mit entsprechender Autentifizierung.

Sag mal, ginge das nicht nur mit exe-Files und TCP?

Gruß
Johannes