Wie bestimmte Stecke zurücklegen, Encoder ?

Wie mache ich das nu genau mit den Odometrie Sensoren? Kann mir mir einer helfen?

hast du vor der go funktioin Encoder_Init() aufgerufen.
sonszt geht das ganze nicht, weil dann die go funktion glaubt, der asuro würde stillstehen obwohl er fährt

mfg EDH

Du kannst auch einfach folgende go-Funtkion verwenden. Als Input parameter wird die Distanz in "mm" angegeben. Funktioniert je nach Bodenbeschaffenheit relativ genau.

Gruss,
stochri

Code:

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/***************************************************************************
*
*        void Go(int distance, int power = 150)                                                                       
*       
*        Go distance in mm. Attention: Encoder_Init() has to be called first.
*
*        the driven distance depends a little bit from the floor friction
*        limitations: maximum distance +-32m
*        possible problems: in full sunlight the encoder sensors may be disturbed
*
*  input
*        distance: postiv->go forward ; negativ-> go backward
*  power: sets motorpower
*
*        example:
*       
*        Encoder_Init();
*        Msleep(5000);
*        Go(200,150);        // move 20cm vorward
*        Msleep(2000);
*        Go(-200,150);        // move 20cm backward
*        Msleep(2000);
*
*
*        last modification:
*        Ver.    Date        Author          Comments
*        -------  ----------  --------------  ---------------------------------
*        sto1    29.07.2005  stochri              motorfunction
*        And1        31.07.2005  Andun            added speed and Odometrie
*        sto1    31.10.2006  stochri              distance in mm
*        -------  ----------  --------------  ---------------------------------
*
***************************************************************************/
void Go(int distance, int power)
{
        uint32_t enc_count;
        int tot_count = 0;
        int diff = 0;
        int l_speed = power, r_speed = power;
       
        // calculation tics/mm
        enc_count=abs(distance)*10000L;
        enc_count/=19363L;
       
        Encoder_Set(0,0);                // reset encoder

        MotorSpeed(l_speed,r_speed);
        if(distance<0) MotorDir(RWD,RWD);
        else MotorDir(FWD,FWD);

        while(tot_count<enc_count) {
                tot_count += encoder[LEFT];
                diff = encoder[LEFT] - encoder[RIGHT];
                if (diff > 0) { //Left faster than right
                        if ((l_speed > power) || (r_speed > 244)) l_speed -= 10;
                        else r_speed += 10;
                }
                if (diff < 0) { //Right faster than left
                        if ((r_speed > power) || (l_speed > 244)) r_speed -= 10;
                        else l_speed += 10;
                }
        Encoder_Set(0,0);                // reset encoder
        MotorSpeed(l_speed,r_speed);
        Msleep(1);
        }
        MotorDir(BREAK,BREAK);
        Msleep(200);
}

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Ja Go Funktion funktioniert nun, ist aber leider fehleranfällig...

bereits hier macht er fehler:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init();
BackLED(ON,ON);
Encoder_Init();
Go(2000,140,130); Msleep(200);
BackLED(OFF,OFF);
while(1);

return 0;
}

Fährt durch BackLED unendlich lang , hört nicht mehr auf zu leuchten...




Ist das die Rechnungsformel ?

Zitat:

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uint32_t enc_count;
int tot_count = 0;
...

enc_count=abs(distance)*10000L;
enc_count/=19363L;

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was passiert hier? Kann ich die Übergänge der Odometrie (...wegL++, ...wegR++;...) lesen, dann diese Formel einsetzen?

Wenn der ASURO unendlich lange fährt, könnte das an einer Fehlfunktion Deiner Odometriesensoren liegen. Probiere das Programm mal in einm dunklen Raum aus. Oder besser: probiere ein Programm das Du nicht selbst geschrieben hast und sicher funktioniert aus. Je nach ASURO können die Schaltschwellen für die Sensoren anders liegen.

Die Rechnung oben( ohne abs() ) stellt eine Division durch 1,9363 dar. Die Zahl wird zuerst mit 10000 multiplieziert und dann durch 19363 dividiert damit man keine Fließkommazahlen braucht.

Gruss,
stochri