Hallo, uffi
ich sehe nur die Hälfte der Bilder auf deiner Homepage, liegst an mir?
Mfg
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Hallo, uffi
ich sehe nur die Hälfte der Bilder auf deiner Homepage, liegst an mir?
Mfg
@µautonom:
An sich müßte man alle Bilder sehen, da die Auflösung der Bilder aber recht hoch ist, kann es bei einer nicht-DSL-Verbindung etwas länger dauern, bis alle geladen sind.
Welchen Internetexplorer nimmst Du denn, Firefox?
Dein Beitrag erscheint doppelt, nimm doch bitte eine Kopie raus (Löschen).
@uffi
Genau das verstehe ich leider nicht.Zitat:
Der Vorteil, beide Richtungen zu erfassen liegt dann darin, daß man den Fehler, der durch die Beschleunigung des Robots in Fahrtrichtung bei der Winkelbestimmung entsteht, herausrechnen kann
Die x- und die y-Achse des Sensors stehen immer im 90 Grad Winkel zueinander.
D.h. die Messwerte für beide Achsen sind immer proportional zueinander und aus dem Messwert für die y-Achse kann man keine Infos entnehmen, die man nicht auch aus dem Messergebniss für die x-Achse errechnen könnte.
Wenn der Fehler durch die Beschleunigung in Fahrtrichtung im Messwert für die y-Achse nicht enthalten wäre, könnte man den Winkel ja gleich nur über die y-Achse ermitteln.
Stimmt. Bei 120 Messwerten / Sekunde bräuchte man vermutlich einen Encoder der jede einzelne Umdrehung des Motors "vielstufig" auflösen kann.Zitat:
Ich glaube nicht, dass man über Radencoder die Beschleunigung so fein zeitaufgelöst bestimmen kann. Man braucht ja für jede Messung, also in meinem Fall 120 mal pro Sekunde, einen aktualisierten Wert für die Beschleunigung, damit man den korrekten Winkel berechnen kann.
So wie ich mir das vorstelle, wird der Fehler durch die Beschleunigung in Fahrtrichtung durch die Messwerte des Gyros im Kalman-Filter unterdrückt, weil der Gyro die Beschleunigung ja nicht misst.Zitat:
Bei der aktuellen Implementierung des Roboters wird ja nur 1 Achse gemessen. Der Fehler in der Winkelbestimmung (verursacht durch die Beschleunigung) wird hier durch den Kalman-Filter herausgemittelt.
Ich kapier nur noch nicht so ganz, wie der Kalman Filter das macht - aber vielleicht steige ich da auch noch irgendwann hinter ;-)
Kein Problem, ich bin ja fast von alleine drauf gekommen ;-)Zitat:
Sorry für die Laxheit mit y und z.
Mich interessierte hauptsächlich, inwieweit die verlinkten Berechnungen, bzw. die Formeln die du aufgeschrieben hast tatsächlich notwendig sind.
Wenn man sich zu dem Thema im Netz umsieht, findet man fast überall die Info, dass man mehrere Achsen messen muss, Rad-Encoder benötigt usw.
Rad-Encoder habe ich nicht, daher freut mich deine Bestätigung, dass es auch ohne geht.
Da ich den Vorteil beide Achsen zu messen nicht verstehe, freut mich hier auch, dass es offensichtlich auch mit nur einer funktioniert. Ich bin sozusagen auf der Suche nach der Minimalausstattung ;-)
Vielleicht finde ich ja nach fast 2 Jahren Pause doch noch mal die Zeit meine Versuche mit der Balanciererei zu entstauben und weiterzuführen ;-)
@recycle:
Zwar geht die Beschleunigung a in beide Meßwerte ein, aber nicht gleichermaßen, sondern auf der einen Achse mit dem Sinus des Kippwinkels und auf der anderen Achse mit dem Cosinus des Kippwinkels. Und für die Erdbeschleunigung g ist es genau umgekehrt. Daher kann man aus den trigonometrischen Beziehungen dann beide Unbekannte aus den beiden Gleichungen auch bestimmen.
Man kommt auf dem Rechenweg zu einem nichtlinearen Gleichungssystem, dass sich allerdings bis auf ein Vorzeichen vor der Wurzel eindeutig lösen läßt. Das unbekannte Vorzeichen ist das der Beschleunigung a.
Ich hoffe, ich hab es so anschaulich genug erklärt.
Bzgl. Kalman Filter hast Du recht. Aus der Beschleunigungsmessung werden im wesentlichen nur die Langzeitänderungen übernommen (um die Drift des Gyro zu eliminieren). Die Kurzzeitänderungen werden vom Gyro-Sensor genommen. Dadurch fallen die schnellen Schwankungen auf dem Beschleunigungssensor nicht ins Gewicht. Zeitlich gemittelt tritt ja keine (dauerhafte) Beschleunigung auf.
@raoul4: das freut mich wirklich, daß Dir der Balancierer und der Fahrstuhl gefallen. Danke für Dein nettes Feedback!!! O:)
Gruß, Dirk.
Ich glaube das Problem liegt eher daran, dass die Seite (vom Quelltext) etwas zu "dynamisch" aufgebaut ist. Ich habe eine schnelle Verbindung, bei mir springen die Bilder, bzw. die ganze Seite trotzdem ständig im Browserfenster herum und werden manchmal nicht richtig angezeigt.Zitat:
An sich müßte man alle Bilder sehen, da die Auflösung der Bilder aber recht hoch ist, kann es bei einer nicht-DSL-Verbindung etwas länger dauern, bis alle geladen sind.
Ich glaube den Firefox als "Internetexplorer" zu bezeichnen würde die Entwickler ziemlich garstig machen ;-)Zitat:
Welchen Internetexplorer nimmst Du denn, Firefox?
Der Firefox zeigt die Bilder aber tatsächlich nicht an.
Sieht so aus als sei die Seite mit Microsoft Office erstellt, da tun sich andere Browser als der Internet-Explorer schwer mit.
@recycler: Ja, die Seite wurde in der Tat mit word erstellt. Ich werde sie dann wohl nochmal mit phase5 überarbeiten.
@uffi
Ja, aber der Kippwinkel geht ja auch auf der einen Achse mit dem Sinus und auf der anderen mit dem Cosinus ein, daher leuchtet mir das so noch immer nicht ein.Zitat:
Zwar geht die Beschleunigung a in beide Meßwerte ein, aber nicht gleichermaßen, sondern auf der einen Achse mit dem Sinus des Kippwinkels und auf der anderen Achse mit dem Cosinus des Kippwinkels. Und für die Erdbeschleunigung g ist es genau umgekehrt. Daher kann man aus den trigonometrischen Beziehungen dann beide Unbekannte aus den beiden Gleichungen auch bestimmen.
Für mich brauchst du jedenfalls momentan nicht versuchen es noch anschaulicher zu erklären.Zitat:
Ich hoffe, ich hab es so anschaulich genug erklärt.
Ich muss mich erst mal irgendwann in Ruhe mit ner Formelsammlung hinsetzen und versuchen die Rechnung nachzuvollziehen, sonst werde ich das eh nie verstehen.
Dauert bei mir immer etwas länger mit der Mathematik ;-)
Ja der Balancierer Funktioniert :D , habe in am WE auf dem RN-Treffen sehen können.
Gruß
ach ja die geliebte berechnerei. könntest du nicht vielleicht eine deutsche version von dem kapitel software auf deier hp kurz erstellen. mein (und das vieler anderer hier??) englisch ist leider nicht so gut. ich habe zwar keine probleme damit ein datenblatt zu entziffern, aber tja...
auf jeden fall wäre ich dankbar dafür, damit ich deine berechnungen nachvollzeihen kann und vielleicht etwas ähnliche bauen!
ansonsten super ergebniss!!!
@uffi
habe DSl 2000 benutze Firefox und wie kann man seine Beiträge löschen?