Absolutes "No Go". Er hat doch noch Zeit, die Lösung umzusetzen! Also fangen wir mal an:Zitat:
"sorry Leute, ich krieg es nicht hin, ich habe versagt..."
Quelle: Gruber u. Hofmann, Mehr Spaß mit ASURO Band II, S.36/37.
Hierbei werden zwei Triangulationssensoren (Sharp GP2D12) eingesetzt. Das Prinzip ist "Rechte Hand an der Wand".Code:// *******************************************
// * Triangulation für ASURO *
// * *
// * Versucht, einen konstanten Abstand zur *
// * rechten Wand einzuhalten *
// * (c) 2007 Robin Gruber *
// * Details zum Code in: *
// * "Mehr Spaß mit ASURO, Band II" *
// *******************************************
#include "asuro.h"
#define DISTANCE 400
#define GAIN1 1
#define GAIN2 4
#define MAXSPEED 255
/* Funktion zum Auslesen der Abstandssensoren (links, rechts) */
void DistanceData(unsigned int *data)
{
// Prozessorinterne Referenz verwenden
// Multiplexer auf linken Sensor schalten
ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_LEFT;
// Wandlung starten
ADCSRA |= (1 << ADSC);
// Warten, bis Wandlung beendet
while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));
// ADCIF zurücksetzen
ADCSRA |= (1 << ADIF);
// ADC-Wert auslesen
data[0] = ADCL + (ADCH << 8); // normale Sensoranordnung
// data[1] = ADCL + (ADCH << 8); // gekreuzte Sensoranordnung
// Prozessorinterne Referenz verwenden
// Multiplexer auf linken Sensor schalten
ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_RIGHT;
// Wandlung starten
ADCSRA |= (1 << ADSC);
// Warten, bis Wandlung beendet
while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));
// ADCIF zurücksetzen
ADCSRA |= (1 << ADIF);
// ADC-Wert auslesen
data[1] = ADCL + (ADCH << 8); // normale Sensoranordnung
// data[0] = ADCL + (ADCH << 8); // gekreuzte Sensoranordnung
}
int main(void)
{
unsigned int data[2];
signed int diff;
Init();
MotorDir(FWD, FWD);
MotorSpeed(MAXSPEED, MAXSPEED);
while(1) {
// Entfernungen einlesen
DistanceData(data);
// Differenz zum Sollwert ausrechnen und gewichten
diff=(data[1]-DISTANCE)*GAIN1;
// Drehen, falls der linke Sensor ein nahes Hindernis sieht
if (data[0]>DISTANCE) diff+=(data[0]-DISTANCE)*GAIN2;
// Wert nach oben und unten begrenzen
if (diff>MAXSPEED) diff=MAXSPEED;
if (diff<-MAXSPEED) diff=-MAXSPEED;
// wenn zu nah, linken Motor langsamer, ...
if (diff>0) MotorSpeed(MAXSPEED-diff,MAXSPEED);
// ... sonst rechten Motor langsamer
else MotorSpeed(MAXSPEED,MAXSPEED+diff);
}
return 0;
}
