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Hallo mare_crisium,
danke für die Mühen mit dem langen Text. Leider machen wir das die ganze Zeit schon fast so, wie du es beschreibst.
Problem scheint auch, dass das System ziemlich unlinear ist. D.h. wenn man den Regler auf den einen speziellen Sprung optimiert hat, heißt das noch lange nicht, dass diese Werte (bisher nur PI-Regler) auch für größere Sprünge funktionieren. Dadurch mussten die Regler bis jetzt noch sehr weich eingestellt werden, was leider kein schnelles Fahren ermöglicht :(
ähM_Key,
wenn Ihr mit der Methode den Regelkreis nicht befriedigend einstellen konntet, dann ist irgendwas oberfaul. Auch mit Nichtlinearitäten (wenn nicht gerade ein Rad Mega-schlackert) müsste das Verfahren eigentlich fertigwerden. Die Mechanik habt ihr sicher schon mehr als einmal gründlich untersucht. Deshalb sollten wir woanders suchen und uns 'mal die Regelkreis-Struktur ansehen. Damit meine ich so einen Signalflussplan, der den Weg von den Messdatenquellen zu den Motoren beschreibt. Kannst Du den 'mal posten? Ich poste ein Beispiel, um zu zeigen, was ich meine.
Ciao,
mare_crisium