Bestimmte Anzahl an Sekunden etwas ausführen

Jap so ähnlich ist es in den Beispielen auch gelöst.

Code:

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void seltsame_fahrweise(void)
 {
                        startStopwatch1();        //stopwach starten

                        if(getStopwatch1() >= 5000)                // weiter gerade aus
                        {
                                changeDirection(FWD);
                                moveAtSpeed(50,50);
                                setStopwatch1(0);        // stopwatch beenden                                       
                        }
                        else if (getStopwatch1() >= 3000)        //2sec wenden
                        {
                                changeDirection(FWD);
                                      moveAtSpeed(80,30);        //deine art zu wenden                               
                        }
                        else if (getStopwatch1() >= 2000)        //1sec warten
                        {
                                moveAtSpeed(0,0);                               
                        }
                        else if (getStopwatch1() < 2000)        //2 sec rueckwaerts
                        {
                                changeDirection(BWD);
                                      moveAtSpeed(50,50);

                        }
 }


// aufrufen mit-> seltsame_fahrweise();

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und wenn eine bumper betaetigung das ausloesen soll kannst ja :
if (bumper_left)
{
seltsame_fahrweise();
}
benutzen

so wuerd ich das loesen