Saugbot fürs Wohnzimmer der funktioniert :P

hallo,

von eienm gekauften (z.B. iRobot) würde ich lieber die Finger lassen, falls man Katze(n) hat.
Unsere beiden Katzen waren mehr in Panik vor dem IRobot als vor dem normalen Sauger und waren meist für zwei Stunden verschwunden.
Ich hab die Untersetzung für den Antrieb dann mit Schnurriemen (O-Ringen) gemacht, die im Vergleich zu Getrieben (auch zu maxxon etc.) sehr leise sind.
Das einzige Geräusch machte der Lüfter, ein sehr guter , aber teurer 4 W Radial-Lüfter von EBM-Papst.

mfg mausi_mick

jap des kenne ich meine hat auch panische angst vor Staubsaugern ka warum

hoi

Zitat:

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Zitat von TMoS

Was heisst drift? Die US Sensoren sind ungenau?
Wenn ja ist das natürlich ein Problem, wenn nein lässt sich die Position ja theoretisch auf den Millimeter berechnen und das "spiel" der Mechanik kann ausgeglichen werden.. (??)

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es geht mir wenier um die us-sensoren, vielmehr um deine sensoren zu positionsbestimmung. was hilft es dir, wenn du auf den mm genau weiß dass in 34,7cm vorne ein hindernis ist (was man übrigends nicht tut) wenn du nicht weißt, wo du dich gerade selbste befindest, oder in welche richtung du gerade schaust.

Zitat:

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also wenn die messungen genau sind, sehe ich da ehrlichgesagt nicht sooooo ein grosses problem. klar, es ist komplex etc aber machbar. nicht?

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mit was außer mit ultraschall willst du denn noch messen?
dann bau doch erstmal einen bot ohne sauger, der sich gezielt im raum bewegen und orientieren kann. diese fähigkeit ist meines erachtens deutlich komplizierter. wenn das funktioniert, kannst du diesen algo recht einfach an deine neue plattform anpassen, bzw. den testbot um saugfähigkeitemn erweitern.
mfg jeffery

Okey überzeugt.
Ich kümmere mich erstmal um die Navigation, bis er sich zurecht findet..

Wir haben uns nicht ganz verstanden denke ich.
Die Ultraschallsensoren will ich zur Positionsbestimmung verwenden.

Ich habe zur erläuterung einen Plan angehängt.
Die Roten linien sind Ultraschallmessungen, die Sensoren werden so angebracht das sie unter dem Sofa etc hindurch kommen.

Somit kann man wie einen Raster über den Plan legen und weiss immer genau (wie in einem Koordinatensystem) wo der Bot ist und in welche Richtung er guckt. Weil ich weiss ja welcher Sensor vorne ist ;)

Irgendwann wird das nicht mehr klappen, weil zum Beispiel beim Bot 2, wenner nach rechts fährt der Tisch im Weg ist für seine Messung.
Aber das stört ja nicht, denn die Software muss intelligent genug sein um anhand der letzten eindeutigen Position + zurückgelegter Weg, zu merken wo der Bot ist und das er nicht aufeinmal irgendwo ganz anders sein kann.
Die anderen Messungen stimmen ja noch, die Software weiss auch das der Tisch ein messhinderniss ist.. Somit dürfte auch die Position noch klar sein.. Oder?

Also entweder Ultraschallsensoren oder Lichttriangulation..

hallo,
das funktioniert so nicht, weil du aus deiner us-messung deine position nicht eindeutig bestimmen kannst. außerdem muss ja dann der raum im voraus bekannt sein, und kann nicht selbständig ausgemessen werden.
mfg jeffrey

oke. isch begreifs nicht..
warum funktioniert das so nicht?
im optimalfall habe ich 4 auswertbare messwerte, im schlechtestenfall nur 1 einen. aber wie weit mann in welche richtung fährt weiss man immer.
also kann man die position mitrechnen... (???)
welche messwerte auswertbar sind kann die software auch überprüfen..

habe ich einen denkfehler gemacht?
sind die ultraschallsensoren dafür nicht geeignet? -> Lasertriangulation

wo ist das problem?

drehen darf er sich nicht. wie willst du das vermeiden?

Zitat:

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Zitat von TMoS

aber wie weit mann in welche richtung fährt weiss man immer.
also kann man die position mitrechnen... (???)

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dann sag mal wie mdu das genau machen willst.

mfg jeffrey

hmm ja. jetzt ist's klar..
rein theoretisch könnte man das aufgrund der abstandsänderungen berechnen..
aber ich denke es wäre einfacher einen elektronischen kompass einzubauen.. ;)

Hi,

ich hab da - eigentlich eher, um die Akkus mal wieder nachzuladen und die Ladestation anzufahren - mit Baken experimentiert. Sie funktionieren wie Leuchttürme, die ein codiertes Signal abgeben (hier IR-Signal). Wenn Du so einige (> 3 Baken) im Zimmer (z.B. in den Ecken) am Boden verteilst, kannst Du an Deinem Bot die Winkel zu den Baken ermitteln und über Triangulation (denke ich) den Standort des Bot. Funktioniert so in etwa wie Mini-GPS. Bei entsprechender LEDs und hohen gepulsten Strömen haben die Baken (IR-LED) eine Reichweite von mehr als 10m, was für die meisten Zimmer ausreichen dürfte. Zum Anpeilen der Bake(n) musst Du auf dem Bot den Empfangswinkel des Sensors (z.B. SFH-5110) stark eingrenzen (am besten unter 1 °) und durch Drehung des Bots bzw. des Sensors das Maximum des cod. Signals und damit die Position der Bake finden.
Ist vermutlich etwas aufwändig, den Sensor drehbar anzuordnen und die Ausrichtung des Bots zum Sensor zu ermitteln, was bei meiner Anwendung auch nicht nötig war. Die andere Möglichkeit, den Bot zu drehen bis das nächste Baken-Maximum erreicht ist, hab ich gewählt, aber ich brauchte dabei auch nicht den Drehwinkel erfassen.

Zu den Baken gibts im Netz Information (incl. Codier-IC's).
Siehe auch RN-Wissen: Navigation, Aktive Markierung, Infrarotbake - 1 / -2

https://www.roboternetz.de/wissen/in...e_Markierungen
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Gruss

mausi_mick