Bremsen???

Das Problem ist wohl das dein Roby mobil ist, damit muß er seine Energieversorgung mitführen.
Im Maschinenbau haben wir Motorbremsen mit Hubmagneten, die gegen Federpakete die Bremse offenhalten.
Das stellt sicher das die Bremsen bei Spannungsausfall automatisch schließen. Allerdings zieht der Bremsmagnet dauernd seinen Spulenstrom sollange die Bremse offen ist.
Bei einem mobilen Roboter würde ich entweder mit Untersetzungsgetrieben (z.B. Schneckenrad) eine selbsthemmung empfehlen, da sich so der Motorstrom zum bremsen minimiert,
Oder eine Formschlüssige Bremse. Z.B.: ein Zahnrad an der Radwelle und ein Zahnsegment das per Kniehebel und Stellmotor zum Eingriff gebracht wird.
Wenn der Kniehebel einmal durchgedrückt ist. gibt es keinen Kraftwinkel mehr der die Bremse durch äußere Kraftwirkung eintriegeln kann.
Also Energieverbrauch bei eingelegter Bremse = null.
Nur wärend des anziehens und lösens der Bremse wird Energie verbraucht.
Die mechanische Ausfürung muß aber entsprechend stabilsein das alle auftretenden Kräfte augenommen werden können.
Also ein Kunststoff Zahnrad aufpressen wird nicht reichen.
Und diese Bremse ist nur als Feststellbremse gut wenn der Robby schon steht.
Also eine Aktive Bremse zum Abbremsen plus eine Feststellbremse sind notwendig.
Bei selbsthemmenden Getrieben entfällt das.

Hallo
Was ist mit einem Servo, der ein Bremsband zuzieht?
Da reicht ein Weg von max 1mm, sollte also keine Schwierigkeiten mit der Geschwindigkeit geben.
Könnte man etwas mit Nitinol machen?

Mit freundlichen Grüßen
Benno

Falls du einen Flugzeugmodellbauer kennst frag den. Die größeren Modelle haben alle Radbremsen. Da gibt es massig Konstruktionen (meißtens allerdings eigenbauten). Die sind zwar meißt pneumatisch gesteuert aber hab auch schon welche mit Servo gesehen. Bei den Bremsen kann man die Bremskraft auch gut regeln (da sich das Modell bei plötzlichem Bremsen ja überschlagen würde)

@Bastad
Falls du noch nicht probiert hast, den Motor über kurzschliessen zu bremsen, würde ich das auf jeden Fall erst mal ausprobieren.

Elektro-RC Modell-Autos bremsen eigentlich nur so. Die Dinger können recht schnell sein und die Bremsleistung ist ganz anständig.

Du musst allerdings schon aufpassen, dass deine Motorsteuerung den Strom den der Motor dabei zurückspeist verträgt.

Für das Bremsen bis zum Stillstand ist die elektrische Bremsung glaube ich die eleganteste Lösung, weil du dafür keine zusätzlichen Komponenten benötigst.

Bei irgendwelchen mechanischen Bremsmitteln hast du zusätzliches Gewicht und Verschleiss. Wenn du die so dosieren willst, dass sie halbwegs vernünftig bremsen und nicht einfach bei voller Fahrt die Räder blockieren, hast du relativ viel Aufwand und die Bremswirkung ist dann vermutlich auch nicht mehr höher als bei elektrischer Bremse.

Ein kurzgeschlossener Elektromotor hat auch im Stand noch Bremswirkung.
Kannst ja einfach mal einen kleinen Elektromotor kurzschliessen und versuchen die Antriebsachse von Hand zu drehen. In eingebauten Zustand kommt dann noch das Getriebe dazu, dass die Bremswirkung des Motors im Übersetzungsverhältnis verstärkt.

Wenn du dann trotzdem noch eine reine Feststellbremse brauchst, kommen hier glaube ich wesentlich unkompliziertere Lösungen in Frage als für eine Bremse die den Roboter aus voller Fahrt herunterbremst.

Moin moin.

Ich würde so eine RN Dualmotorsteuerung nehmen, wenn
Dir (bei guter Kühlung) ~ 30 Ah Motorstrom genügen. Jeder
der beiden Motortreiber kann links,rechts und Bremsen (halt) per
ttl Pegel angesteuert werden. Die Geschwindigkeit wird über
ein PWM Signal geregelt.

Falls ich die Beschreibung nicht falsch verstanden habe, ist
die Bremsfunktion auch statisch, also auch bei Motorstillstand
wirksam. Dabei wird über PWM Rampensteuerung gebremst
und über die in1/in2 = 0/0 Halt, gehalten.

Die Ansteuerung mittels z.B. AVR ist denkbar einfach und gut
beschrieben. Außerdem hat der Dualmotor Treiber auch noch
einen Themperatur und zwei Stromsense Ausgänge on Bord.

Das Teil kostet etwas, aber wenn Du in der Zeit beim Bremsen
Bastel/Debuggen Arbeitest und Geld verdienst.....Hast Du
letztendlich weit mehr als das Doppelt verdient was so eine
Motorsteuerung kostet! Wenn man seine eingestzte Arbeitszeit
und seinen Netto Stunden Verdienst als Grundlage nimmt, ist
"Das baue in selber" nicht wirklich "Billig". Jedes mal das Rad
neu erfinden auch nicht. :-)

Gruß Richard

Die Elektrische Bremsfunktion ist in der Regel nicht statisch, sondern funktioniert nur dynamisch. Damit ein DC Motor auch statisch bremst muß man schon änlich wie beim Servo mit einer Positionsrückmedung und Spannung in Gegenrichtung arbeiten.

Für einen gut motorisierten Bot sollte die Motorbremse reichen. Bei voller Geschwindigkteit ist die etwas stärker als der Antrieb (Verluste im Getreibe helfen beim Bremsen). Das reicht oft das die Räder blockieren. Mehr geht ohnehin nicht so einfach. Nach der Beschreibung der Räder hätte ich ohnhin gedacht, das das der Schwachpunkt ist.

Als Feststellbremse sollte ein Servo zum Anziehen der Bremsbacken besser sein, denn ein Hubmagnet braicht die ganze Zeit, wenn gebremst wird Strom (oder andersherum). Beim Servo geht es etwas langsamer, aber dafür mit weniger Strom.

Moin moin.

@Besserwessi

So genau verstanden habe ich die Brems/Halt Funktion der RN Dual
Motor Treiber auch nicht und auch noch nicht getestet. Theoretisch
könnte ich mir vorstellen das der Motor quasie gleichzeitig in beide
Drehrichtungen angesteuert wird? Bei Drehstrommotoren welche ja dem
Drehfeld folgen, klappt das jedenfalls. Dreht sich das "Drehfeld" nicht
bleibt der Motor halt stehen und das ziemlich hartnäckig. Die Ansteuerung
ist allerdings etwas schwierig weil bei geringer Drehahl/Stillstand/Dreh-
feld nur noch der Kupferwiderstand der Motorwiklung am Wrken ist.
Da muß dann Stromabhängig die Spannung reduziert werden oder die
Wiklungen kokeln ab!

Die Motorbremse durch Last/Generatorbetrieb beruht halt auf einem
anderem Prinzip, wenn der Motor sich nicht mehr dreht kann er auch
keine Lastabhängige Bremswirkung erzeugen.

Gruß Richard

Wenn ich Lese, dass deine Räder wie du schreibst aus Eisen selbstgedreht sind, kommt bei mir der Gedanke, dass sie vieleicht ziemlich schwer sind.
Wenn das so ist dann haben sie natürlich zimlich schwung was den Bremsweg vergrössert.

Gruss serge