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ja sowas in der art dachte ich dann auhc.. vorher muss der kettenrobo halt feststellen ob das terain eben ist damit die drohen auhc fahren kann... aber wie gesagt erstmal alles nebensache erstmla muss die ketternroboter gut durch die gegend fahren können
so zuerst mal wieder zwei neue bilder!
vom inneren mach ich nochmal nen bild wnen ich WEIRDO verkabel.
Bild hier
Gesamtansicht
Bild hier
Frontalansicht - Gut zu sehen der vorne eingelassene US-Sensor
Nun muss ich alles neu verkabeln. eine kleine adapterplatine für die motoren löten. und doch noch ein paar kleinigkeiten am chassis ändern.
Das gute Stück wiegt nun ca 2Kg.
Sieht echt schön aus. Auch das simple abgewinkelte Blech wirkt gut finde ich. Kommt da noch irgendeine Haube drüber?
Muchas Gracias!!!
Waren meine anfänge im metalbearbeitung. nur was ich eben feststellen musste ich glaube ich muss das getrieben nochmla auseinandernehmen. da muss auf einer seite noch ne distanzplatte rein. und das kabeldurchlass loch muss ich noch irgendwie vergrößern. aber das kommt erst bei der nächsten demontage. wir dann sein wenn ich nen neuen motortreiber hergestellt habe. will noch auf anderen treiber-ic's umsteigen und das layout soll geändert werden.
verkabeln habe ich leider heute noch nicht fertig geschaft. evtl. morgen.
ne haube ist derzeit nicht geplant aber denke gerade weils ein expeditionsroboter ist muss da dann noch was rüber. aber dann solls aus plexi sein. ich finds geil wenn man so elektronik und platinen sieht. dann wirkt das ganze auch nach roboter.
sooo.. nun ist das teil nach ein paar problemen verkabelt. hätte mir ja mal einer sagen können das sluminium leitet... dachte immer das leitet keinen strom. naja auf jedenfall habe ich irgendein potential auf den aluteilen. muss ich nochmal versuche rauszubekommen was.. weil eigentlich kann das net sein... aufjedenfall hat mein us sensor da die kapseln mit den aluteilen verbunden waren immer nen reset bzw. auch wirres zeug des motortreibers verursacht.
habe hier dann mal ein bild vom inneren angehangen (die gallery wollte das bild net schlucken). aber net wundern bei mir auf meinem basteltisch sieht es wüst aus da muss ich mal wieder aufräumen.
dann habe ich noch ein problem. ich habe jetzt ja die emg30 motoren mit drehgeben den habe ich wie folgt angeschlossen.
nun bekomme ich mit folgenden Bascom-code keine werte:Code:
atmega8 int0 ---------------- Hall A
|
4,7k pullup (wie vom hersteller empfohlen)
|
+5V
12V Akku ---------------- VCC Hall
GND Akku ---------------- GND Hall
12V Akku ---------------- VCC Motor
GND Akku ---------------- GND Motor
sry ist nicht optimiert und groß kommentiert.Code:'*******************************************************************************
'
'*******************************************************************************
'===============================================================================
'***| Mikrocontroller Config |**************************************************
'===============================================================================
'Microcontroller
'================
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1
Config Portd.0 = Output
Config Portd.1 = Output
Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Int0 = Change
Config Int1 = Change
On Int0 Odo_r
On Int1 Odo_l
Enable Int0
Enable Int1
Enable Interrupts
Dim Twi_control As Byte
Dim Twi_status As Byte
Dim Command As Byte
Dim Index As Byte
Dim Newbyte As Byte
Dim Byte1 As Byte
Dim Byte2 As Byte
Dim Byte3 As Byte
Dim Byte4 As Byte
Dim Ticks_r As Byte
Dim Ticks_l As Byte
Declare Sub Twi_init_slave
Enable Interrupts
'Aliases
'========
M1 Alias Portd.0
M2 Alias Portd.1
M3 Alias Portc.2
M4 Alias Portc.3
'Init
'=====
Call Twi_init_slave
Ticks_r = 0
Ticks_l = 0
Command = 0
Index = 0
Byte1 = 0
Byte2 = 0
Byte3 = 0
Byte4 = 0
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Hauptprogramm |***********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Do
Newbyte = 0
'schauen ob TWINT gesetzt ist
Twi_control = Twcr And &H80 ' Bit7 von Controlregister
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8 ' Status
'wurde ein Byte geschickt?
If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Command = Twdr ' neue Daten merken
Newbyte = 1 ' merken das ein neues Byte da ist
End If
'TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht
Twcr = &B11000100 ' TWINT löschen, erzeugt ACK
End If
'wenn ein neues Byte gekommen ist verarbeiten
If Newbyte <> 0 Then
'Register zuordnen -> Befehl
Select Case Command
Case 1
Gosub Ketten_stopp
Case 2
Gosub Move
Case 3
Gosub Ticks
End Select
End If
Loop
End
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Stoppt die Ketten |*******************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Ketten_stopp:
Index = 1 '4 Byte holen
Gosub I2c_rx
If Byte1 = 1 Then
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0
Else
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 0
M4 = 0
End If
Return
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Move: Macht eine undefinierte bewegung (unendlich) |**********************
'-------------------------------------------------------------------------------
Move:
Index = 4 '4 Byte holen
Gosub I2c_rx
'rechts
If Byte1 = 1 Then
M3 = 0
M4 = 1
Elseif Byte1 = 2 Then
M3 = 1
M4 = 0
End If
Pwm1a = Byte2
'links
If Byte3 = 1 Then
M1 = 0
M2 = 1
Elseif Byte3 = 2 Then
M1 = 1
M2 = 0
End If
Pwm1b = Byte4
Return
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Turn: Macht eine definierte bewegung |************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Ticks:
Byte1 = Ticks_r
Byte2 = Ticks_l
'Ticks_r = 0
'Ticks_l = 0
Index = 2 '4 Byte senden
Gosub I2c_tx
Return
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| I2C-BUS Daten Empfangsroutinen |******************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
I2c_rx:
'erstes Byte empfangen
Newbyte = 0
Do
Twi_control = Twcr And &H80
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8
If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Byte1 = Twdr
Newbyte = 2
End If
Twcr = &B11000100
End If
If Newbyte = 2 Then Exit Do
Loop
'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 1 Then Return
'zweites Byte empfangen
Newbyte = 0
Do
Twi_control = Twcr And &H80
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8
If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Byte2 = Twdr
Newbyte = 2
End If
Twcr = &B11000100
End If
If Newbyte = 2 Then Exit Do
Loop
'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 2 Then Return
Newbyte = 0
Do
Twi_control = Twcr And &H80
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8
If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Byte3 = Twdr
Newbyte = 2
End If
Twcr = &B11000100
End If
If Newbyte = 2 Then Exit Do
Loop
'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 3 Then Return
Newbyte = 0
Do
Twi_control = Twcr And &H80
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8
If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
Byte4 = Twdr
Newbyte = 2
End If
Twcr = &B11000100
End If
If Newbyte = 2 Then Exit Do
Loop
Return
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| I2C-BUS Daten Senderoutinen |******************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
I2c_tx:
'erstes Byte empfangen
Newbyte = 0
Do
Twi_control = Twcr And &H80
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8
If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
Twdr = Byte1
Newbyte = 2
End If
Twcr = &B11000100
End If
If Newbyte = 2 Then Exit Do
Loop
'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 1 Then Return
'zweites Byte empfangen
Newbyte = 0
Do
Twi_control = Twcr And &H80
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8
If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
Twdr = Byte2
Newbyte = 2
End If
Twcr = &B11000100
End If
If Newbyte = 2 Then Exit Do
Loop
'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 2 Then Return
Newbyte = 0
Do
Twi_control = Twcr And &H80
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8
If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
Twdr = Byte3
Newbyte = 2
End If
Twcr = &B11000100
End If
If Newbyte = 2 Then Exit Do
Loop
'Prüfen ob noch mehr empfangen werden soll
If Index = 3 Then Return
Newbyte = 0
Do
Twi_control = Twcr And &H80
If Twi_control = &H80 Then
Twi_status = Twsr And &HF8
If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
Twdr = Byte4
Newbyte = 2
End If
Twcr = &B11000100
End If
If Newbyte = 2 Then Exit Do
Loop
Return
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Rechte Odometrie |********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Odo_r:
Incr Ticks_r
Return
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Linke Odometrie |*********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Odo_l:
Incr Ticks_l
Return
'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Unterprogramme |**********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
'TWI als slave aktivieren
Sub Twi_init_slave
Twsr = 0 ' status und Prescaler auf 0
Twdr = &HFF ' default
Twar = &H22 ' Slaveadresse setzen I2C-RX-Adr:Hex22
Twcr = &B01000100 ' TWI aktivieren, ACK einschalten
End Sub
das empfangen der ticks mit dem master geht. habe testweise die ticks mal bei jedem loop durchlauf um einen erhöhen lassen. das kam alles an.
weiß jemand was da los ist?
wäre sehr dankebar wenn mir jemand helfen könnte.
vllt ist auch die verkabelung falsch aber bei einem fliegend aufgebautem test schwankte die spannung zwischen 0V und 5V
Hmm also ich würde sagen, dass einfach aus einem Grund kein Interrupt aufgerufen wird.
Ich würde mal mit einem Oszi nachmessen ob da auch Logisch 1 und logisch 0 ankommt, wenn nicht is vllt ein Schmitttrigger angesagt
ich hab kein oszi :(
ich dachte da wäre schon alles fertig!? :( deswegen habe ich mir ja die motoren gekauft.
also ich den ja in dem test angeschlossen hatte habe ich die motoren von hand gedreht udn da kam 0V und 5V raus
Hey Bammel, deine Verkleidung sieht aus wie geleckt, hast super hinbekommen ;)
Wenn da noch Platz ist, dann hau links und rechts ne Kaltlichtkathode unterm Kettenschutz \:D/
danke danke... ja platz ist dort schon vorhanden aber denke so ne KK verbraucht doch recht viel strom und davon habe ich nicht unendlich an bord.
hat keine ne idee ob das mit den drehgebern an meinen code liegen könnte?
habe gestern nochmal den schaltplan des MD23 angeschaut und da ist kein schmidtrigger drauf. da geht der hall eingang direkt auf nen pin des PIC's.
tante EDIT:
sooo nun läuft alles... hatte den adapter falsch gelötet. habe auflösung von ca 250 ticks pro 0,5sec bei schnellster fahrt. bei langsamster 80.
das war nen akt :-D heute lief mal alles schief. erst fast den akku geschrottet dann ist mir na schraubbuchse abgebrochen... aber nun gehts...
den namen hab ich auch geändert! statt: "White Expedition Intelligent Roboter Drone One"
nun: "Worst Expedition Intelligent Roboter Drone One"
da ich keine lust und chance sehe den bot umzulackieren.
brauchst ihn doch nicht gleich "worst", also "schlimmsten" nennen :-s
naja, kann schon verstehen wenn man mal nen schlechten tag hat , oder verstehe ich das falsch?
MFG