Virtueller Bumper ? (entschieden)

Zitat:

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Zitat von PICture

... in Salzwasser gesteckte zwei Kohlenstifte aus alten Batterien ... gar nicht korrodiert ...

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Kohle bzw. Graphit ist sehr korrosionsfest. In einer Version (Quecksilberverfahren) der industriellen Chlor-Alkali-Elektrolyse werden Graphitanoden verwendet, die gegen das anfallende Chlorgas beständig sind . . .

Zitat:

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Zitat von ranke

... Kontakte korrodieren (wenn Du nicht alles aus Gold oder Platin machst) ...

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Nur der Vollständigkeit halber dazu: auch etliche Edelstähle gehen ganz gut (4529 oder SMO, allgemein: Mo-Gehalt möglichst hoch, > 4 .. 6%), Hastelloy geht sehr gut - lieber nicht nach dem Preis fragen, mal von Kupfer- und anderen Legierungen abgesehen, die mit einer Opferanode arbeiten.

Oft werden solche Flüssigkeits-Schalter auch mit Wechselspannung
betrieben damit weniger Korrosion auftritt.

Gruß Richard

Hallo!

Das alles oben geschriebene stimmt, aber für unnützliche Spielzeuge lohn es sich einfach nicht, so wie in der Industie, aus teuersten Materialien zu bauen. Wenn ich mir noch erinnern kann, wird für fast alle chemische Reaktionen (zumindest in Schulen) immer ein Glasbehälter gennomen und ich habe bisher kein korrodiertes Glas gesehen.

Wenn es z.B. wegen Korrosion nicht mehr funktionieren sollte, wird es billig neu gebaut und erneuert. Ich tendiere momentan zum Salzwasserschalter, weil es für mich einfacher zu bauen ist und Wasser finde ich besser als Metall, wenn es um Bewegungseigenschaften geht.

Als Behälter möchte ich ganz kleine Flasche von Tropfen nehmen und die Kohlenelektroden von oben durch Verschluß einführen, das in Ruhezustand der Schalter (Kontakt) geöffnet wäre. Dann sollte beim Anstossen eines Hindernises das sich bewegendes Salzwasser den Schalter schliessen.

Praktisch muss ich das natürlich ausprobieren und das notwendige ändern. Die Anzahl nötigen Elektroden ist auch noch nicht bekannt. Es ist auch möglich, dass bei enem J-FET Impedanzwandler an den Elektroden (wie bei PH-Meter) sogar Leitungswasser ohne Salz genug leitend wird und ein Kunststoffbehälter ausreicht.

Nach nochmaligen Überdenken meines Bedarfs habe ich letztendlich entschieden, dass ich beide virtuelle Bumper (Motor als Impulsgeber und Neigungssensor) anwenden werde, weil keiner einzeln alle mögliche Fälle beim Anfahren eines Hindernises völlig deckt.

Ich lasse mich aber sehr gerne abraten, wenn ich damit falsch liege und bedanke mich sehr herzlich bei allen Diskutanten für riesiege Hife, vor allem wenn es um Erfahrung geht. :)

MfG

Zitat:

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Ich lasse mich aber sehr gerne abraten

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Dann will ich es nochmal versuchen O:)

Probier doch erstmal aus, wie sich der Wassertropfen verhält, wenn Du ichn auf eine Oberfäche (Glas, oder was Du verwenden willst) bringst. Du wirst feststellen, dass man das Glas ziemlich stark verkippen muss, damit er sich bewegt (nicht umsonst hat man sieht man oft haftende Wassertropfen an senkrechten Fenstern). Ich vermute, dass man daraus keinen vernünftigen Sensor bauen kann. Andere Probleme machen noch Verdunstung, Kondensation und die nie konstant zu haltenden Benetzungseigenschaften der beteiligten Oberflächen.

Hallo!

Vielen Dank für deinen Beitrag, der mich zum Denken bewegt. ! :)

Ich habe mich bisher eben für zwei virtuelle Bumper für mit µC mit nur 6 I/O's gesteurte k.T. entschieden.

1. Überwachung der Impulse vom Antriebsmotor zum Stoppen und weiter nach Programm, wenn er über festgelegter Grenze gebremst wird.

2. Neigungssensor zum Stoppen des Antriebsmotors, wenn er zwar normal dreht aber z.B. ein Rad/Kette in der Luft "hängt". Dann sollte die Steuerung festgelegte Zeit abwarten und wenn die Neigung immer noch besteht um Hilfe z.B. mit Piezo "rufen".

Das sollte für meine k.T. reichen, aber wegen zu kleiner Erfahrung werde ich nie sicher, bevor ich es nicht ausprobiere. Die einfachste und günstigste fertige Neigungssensoren können auch erst bei Neigung min. 15° reagieren und die Steuerung kann kurze Impulse wehränd "normaller" Fahrt ignorieren. Ich bin immer noch verweifelt zwischen Metall und Wasser ... O:)

Man könnte wahrscheinlich "Metallschalter" (z.B. Kugel+Metallring) in einer dicker Flüssigkeit (z.B. Öl) verlangsamen, oder ?

Was denkst du, reicht es aus, oder fehlt noch was, damit meine sich langsam bewegende k.T. ständig "rumlaufen" und fast nie um Hilfe "rufen" ?

MfG

Ich versuche jetzt nochmal die Aufgabenstellung zusammenzufassen, so wie ich es verstanden habe: Sofern Deine Motordrehzahlüberwachung zuverlässig funktioniert, wird "normales" Anstoßen gegen Hindernisse zuverlässig erkannt (beide Motoren bleiben stehen). Der Zweck des Neigungssensors ist es, Störungen zu erkennen, bei denen beide Antriebsräder weiterlaufen. Das kann sein: Glatteis (schließen wir bei Indoorbetrieb aus) oder Auffahren auf Hindernisse mit dem Boden, so dass beide Antriebsräder mehr oder weniger in der Luft hängen (wenn ein Rad noch am Boden bleibt wird sich das k.T. solange drehen, bis entweder beide Räder hängen, oder es fährt sich frei oder es stößt beim Drehen an, so dass das Rad das noch am Boden ist blockiert, was die Drehzahlerkennung aktiviert).
Dein Ansatz ist, mit einem Beschleunigungs / Neigungssensor einerseits die Situation zu erkennen, in der sich das k.T. festfährt (Pendelausschlag durch die abrupte Verzögerung) oder andererseits das (hoffentliche) Schiefstehen des k.T. nach dem Festfahren zu erkennen.

Ich bin jetzt im Zweifel, ob der Ansatz überhaupt sinnvoll ist, längeres Schiefstehen mit gleichzeitiger Bewegung kann ja ein normaler Zustand sein (ein Rad auf Boden, das andere auf Teppich), wie soll das unterschieden werden? Das Anstoßen kann so weich geschehen, dass der Sensor gar nicht anders anspricht wie bei einem normalen Fahrmanöver. Wenn das Hindernis mittig unter dem k.T. ist, wird es vielleicht nicht einmal schief stehen.

Ein alternativer Ansatz zum Erkennen, ob ein Rad (oder beide) in der Luft hängen: Man verändert für kurze Zeit den Motorstrom und beobachtet wie schnell sich dabei die Motordrehzahl verändert. Fährt das k.T. normal, dann wird man nur eine langsame (oder keine) Änderung feststellen, weil die Schwungmasse des k.T. zu groß ist. Hängt das Rad in der Luft, dann ist die beschleunigte Masse klein und die Drehzahl wird sich schnell ändern. Die Drehzahl misst Du schon, also brauchst Du dafür nicht einmal einen zusätzlichen Sensor.

Hallo!

Danke dir sehr für die Zusammenfassung ! :)

Ich möchte es so einfach, wie möglich zu gestalten, weil es nur Spielzeug ist. Im schlimmsten Fall stirbt ein Tier das nichtmal lebt ... :)

Das von dir beschriebener Fall ist sicher realisierbar z.B. mit einer Videokamera, ist mir jedoch zu teuer.

Normaleweise wenn man die Überwachung der Drehzahl softwaremässig so macht, das immer für Mittelwert entsprechende Grenzen nach unten und nach oben festgelegt werden, könnte man ziemlich genau sowohl das Bremsen als auch Beschleunigen eines Rades feststellen und entsprechend reagieren. Das wird sich sogar auf momentane Akkuspannung anpassen und wenn man feste Untergrenze definiert, entfällt auch diese Überwachung. Super !!! :cheesy:

Jetzt dank deinem Gedankenanstoss, bin ich schon ganz sicher, dass ich u.a. keinen Neigungssensor brauche. Besten Dank ... :)

Sollte ich jedoch zukünftig einen Neidungssensor brauchen, kaufe ich mir vorrätig diese:

http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...=STRK:MEWAX:IT

So wie ich jetzt die ganze Steuerung für meine k.T. sehe, ist ein µC mit 6 I/O's (8-Pin) sogar in SMD oversized. Ich habe aber leder kleinere nicht gefunden ... :(

MfG